Манипулятор

ССЮЭ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 119) (11 37 5 -1 11/00, 9/ОО 51 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОПРИ ГКНТ СССР ЕТ ЬПИЯМК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ 5 к строиможет быт автоЦел еских чет ции льс инам(54) ИАНИПУ (57) Изобре тельному ма использован матизации р изобретения и точностны ЯТОРение относитиностроению для механизбот в строит- улучшение характерист1 Я 713 у странения зазоров в кинематическойцепи, Манипулятор содержит основанияи исполнительные устройства 2. В исходном положении исполнительных уст- ойств пружины 6 внутри их .корпусов 3 йаходятся в среднем полокении, и выдВинные штанги 1, установленные в направляющих корпусов, находятся также а среднем положении. При вращении кривошипов 10 привода упругие звенья, число которых вдвое больше числа исолнительньх устройств, увлекают за обой исполнительные устройства так ак одни концы этих упругих звеньев 15 Изобретение относится к строительому машиностроению, в частности к отелочным манипуляторам и агрегатам,л может Ьыть использовано для механизации и автоматизации работ в строительстве,35Цель изоЬретения - улучшение динамических и точностных характеристикЗа счет устранения зазоров в кинематической цепи.На чертеже представлен манипулятор,З 0Ьбщий аид,Манипулятор содержит основание 1 иисполнительные устройства 2. Каждоеисполнительное устройство имеет корпус 3, внутри которого установлена 35выдвижная штанга 1, несущая рабочийорган, например Форсунку 5. Штанга,ружиной 6 поджата к основанию корпуса 340Иа конце штанги ч одним концом закреплен гибкий элемент 7, второй конецкоторого закреплен на барабане 8,иестко установленном на основании. Упругие звенья 9 соединяют концы кривошипов 10 с соответствующими концамиведомьх элементов 11, Каждый ведомыйЭлемент 11 жестко закреплен с соответствующим корпусом 3 исполнительногоустройства 2,50Манипулятор работает следующим образом.В исходном вертикальном положенииисполнительных устройств 2 прукины 6внутри корпусов 3 находятся в среднемсостоянии и выдвижные штанги 1 находятся также в среднем положении. Привращении кривошипа 10 привода на180"оДно из упругих звеньев 3 каждой шарнирно закреплены на кривошипах, а другие кинематически связаны с корпусами соответствующих исполнительных устройств. При этом гибкие элементы 7, одни концы которых закреплены на барабане 8, перемещают выдвижные штангис находящимися на них рабочими органами 5. С целью уменьшения колебаний одна из пар упругих звеньев соединяет концы кривошипов перекрестно, что обеспечивает встречное движение исполнительных устройств 1 з.п. Ф-лы,ил е пары увлекает за собой конец ведомогоэлемента 11 с жестко закрепленным нанем исполнительным устройством 2. Наматываемый конец гибкого элемента 7постепенно сжимает пружину и втягивает штангу 1 в корпус 3, а сматываемыйконец освоЬождает штангу 1 второгоисполнительного устройства, котораяпод действием пружины выдвигается изкорпуса 3,оЬеспечивая перемещение форсунок 5 вдоль обрабатываемой поверхности. При движении корпуса 3 в обратном направлении штанги перемещаютсяв обратном направлении. С целью уменьшения динамики конструкции предлагаемого манипулятора одна из пар упругих звеньев соединяет концы кривошипа с ведомыми элементами перекрестно, что обеспечивает встречные колебания (Фиг 2),Формула изобретения 1. Манипулятор, содержащий основание, привод, имеющий кривошип, шарнирно установленные на основании, исполнительные устройства, каждое из которых имеет корпус с направляющими, выдвижную штангу с рабочим органом, смонтированную в направляющих корпуса, пружину, жестко закрепленную концами соответственно на корпусе и на выдвижной штанге, а также гибкий элемент, один конец которого жестко закреплен на выдвижной штанге, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью улучшения динамических и точностных характеристик за счет устранения зазоров в кинематической цепи, он снабжен упру153 7513 Составитель В. ВерховскийТехред Л, Сердюкова Корректор М. Максимишинец Редактор А. Мотыль Заказ 137 Тираж 679 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж"35, Раушская наб д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,10 гими звеньями, число которых вдвоебольше числа исполнительных устройств,шарнирно закрепленными одними концами на соответствующих кривошипах привода, при этом вторые концы упругихзвеньев кинематически связаны с корпусами соответствующих исполнительныхустройств, а гибкие элементы этих исполнительных устройств кинематическисвязаны с основанием. 62. МанипулятоР по и, 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что кинематическая связь гибких элементов исполнительных устройств с основанием выполнена в виде барабанов, жестко уста" новленных на основании, и на них закреплены вторые концы гибких элементов, при этом корпусы исполнительных устройств шарнирно установлены на основании.