Схват

(51)5 В 2 66 С 1/06 СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 7, сопряженной с ним полой штанги, к одном рой подсоединен захва нутри полости штанги ижный подпружиненный ающий орган имеет цен е соосно с полостью ш Фиксациральнойцов которган.) Институт технической кибернетиАН БССР(57) Изобретение относится к машино-,строению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для автоматизации сборочныхпроцессов, а также может быть использовано в сборочных машинах-автоматах,Целью изобретения является упрощениеконструкции схвата. Схват содержиткорпус 1, промежуточное кольцо 2,захватывающий орган 3 и диск 4, подвижно соединенный с захватывающим органом и расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом 2 и связанный с ним по меньшей мере тремя ради"ально расположенными упругими стержнями 5, а также по меньшей мере тремянаклонными упругими стержнями, соединяющими корпус 1 с промежуточнымкольцом 2. Связь диска 4 схвата с захватывающим органом выполнена в видеустановленного на диске устройства центиз ко ывающи аходитИзобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для автоматизации сборочных процессов, а также может быть использовано в сборочных машинах-автоматах.Цель изобретения - упрощение конструкции схвата.Указанная цель достигается тем, 10 что в схвате, содержащем корпус и имеющие общую ось симметрии промежуточное кольцо, захватывающий орган , и диск, кинематически подвижно сое диненный с захватывающим органом и 15 расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом и связанный с ним по меньшей мере тремя радиально рас ,положенными упругими стержнями, а так же по меньшей мере три наклонных упругих стержня, соединяющих корпус с промежуточным кольцом, точки пересечения которых находятся на общей оси симметрии, кинематическая связь диска схвата с захватывающим органом выпол 25 нена в виде установленного на диске устройства Фиксации, сопряженной с ник центральной полой штанги, к одному иэ концов которой подсоединен захватывающий орган. Кроме того, устрой- З 0 ство Фиксации выполнено в виде тормозной муФты,На Фиг. 1 изображен схват, общийвид; на Фиг. 2 - принципиальная схема устройства, 35Схват содержит корпус 1, подсоединенный, например, к руке промышленного робота, и соосно расположенные промежуточное кольцо 2, захватывающий орган 3 и диск 4, связанный с промежу точным кольцом 2 с помощью радиальнорасположенных упругих стержней 5 и сцентральной полой штангой б с помощьюсредства 7 Фиксации, наклонные упругиестержни 8, перемещаемую деталь 9. 45Внутри полой штанги б, поперечное сечение которой может быть цилиндрической или квадратной Формы, находитсяподвижной упор 10, пружина 11, винт 12 для регулировки усилия пружины 11. Фиксация осевого перемещения штанги 6 относительно диска ч осуществляется с помощью средства 7 Фиксации, выполненного в виде управляемой тормозной муФты, которая конструктивно может быть исполнена или в виде электромагнитной порошковой муФты, работающей в тормозном режиме, или в виде пневмокамерной Фрикционной муФты радиального действия.Схват работает следующим образом.В исходном положении штанга 6 опущена вниз и заФиксирована с помощью тормозной муФты 7 в крайнем положении. После захвата детали 9 тормозная муФ- та 7 расФиксируется, после чего рука промышленного робота со схватом опускается (штанга 6, захватывающий орган 3 с деталью 9 остаются неподвижными так как они уперты в поверхность стола) до высоты Е, при которой общий центр податливости В оказывается у свободной торцовой поверхности собираемой детали. Тормозная муФта 7 повторно Фиксирует штангу 6 и схват считается настроенным для сборки.Формула изобретения Схват 1 содержаций корпус с отверстиями и радиально расположенные накорпусе по меньшей мере три упругихстержня, а также по меньшей мере тринаклонных упругих стержня, соединяющих корпус с диском, на котором расположено средство для Фиксации захватывающего органа, имеющего воэможностьвозвратно-поступательного перемещения,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью упрощения конструкции, средстводля Фиксации; захватывающего органавыполнено в виде расположеннОй на диске жесткой обоймы, внутри которойрасположена резиновая камера, по осикоторой расположен захватывающий орган, а обойма закрыта Фланцем,1537519 оротк Корректор Л. Патай р А. Мотыл а ГКНТ С Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород,ина Заказ 1378 НИИПИ Госу Составитель А.Техред Л. Сердюк Тираж 674 твенного комитета по изобретения 113035, Москва, Ж, Раушская