Привод промышленного робота для струйной обработки

(5 2511/00 9/1 с 1)дэ", в 13МЖ 1 М 0 П.11 А ИЯ СВИДЕТЕЛЬСТВ Н АВТОРСН 7/31-0 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ ОПИСАНИЕ ИЗОБ(71) Новочеркасский политехнический институт им, Серго Орджоникидзе (72) А,Н.Дровников, Н,И.Молчанова, В,Ф,Нуждин и Г,Б,Степанова(56) Авторское свидетельство СССР В 1054036, кл, В 24 С 3/12, 1983,10 ревич Е,И, и др. Устройство промышленных роботов. - Л,: Машиностроение, 1980, с, 71-73.(54) ПРИВОД ПРОМЬШ 1 ЛЕННОГО РОБОТА ДЛЯ СТРУЙНОЙ ОБРАБОТКИ(57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть .использовано для автоматизации производственных Процессов, связанных со струйной обработкой. Цель изобретения - повышение качества обрабатываемых поверхностей и расширение те нологических возможностей, Для этого устройство содержит гидроцилиндры, связанные через распределители с гидросистемой, и установленный на руке робота технологический модуль для струйной обработки, включа ющий кольцевое сопло, которое закреплено на штоке одного из гидроцилиндров. По заданной программе рукаробота выводится в требуемую точку,Технологический модуль устанавливается на оптимальном расстоянии отобрабатываемой детали, Рука роботадвижется по установленной программес заданной скоростью. В процессеобработки может происходить случайное изменение расстояния от сопладо обрабатываемой поверхности. Увеличение этого расстояния приводитк уменьшению давления перед сопломи вызывает смещение технологического модуля в сторону обрабатываемойповерхности до тех пор, пока расстояние между соплом и деталью не достигнет заданного, При уменьшениирасстояния между соплом и обрабатываемой поверхностью вследствие перемещения руки работа устройства происходит в обратном порядке. Рабочеетело, служащее для технологическойобработки, одновременно являетсярабочим телом первого каскада усилителя, который через соответствующийраспределитель управляет перемещением штока гидроцилиндра, на которомустановлено сопло, 1 ил, 139001620 В состав блоков распределителей 30входят соответствующие распределители 13"17, Переливные клапаны 18-22при неработающем масляном насосесоединяют противоположные полостигидроцилиндров 23-27 и позволяют перемещать исполнительный орган роботав режиме обучения,Технологический модуль содержиткольцевое сопло 28, рабочее тело ккоторому подводится из гидромагистрали 29 по гибкому шлангу 30. Рабочеетело подается через дроссели 31 и 32в струйный усилитель 33, имеющийдва встречно направленных вспомогательных сопла 34 и 35 и две диафрагмы Зб и 37 с центральным отверстием,которое расположено между .соплами34 и 35 . Между диафрагмами располо"жена камера 38, соединенная с атмосферой. Межсопловые камеры 39 и 40трубопроводами соединены с торцовымикамерами золотника 41. Дросселирующие окна золотника соединены с полостями гидроцилиндра 27 гибкимитрубопроводами, Центральная полостьгидрораспределителя соединена с магистралью 42 нагнетания, Сопла 28закреплено на штоке гидроцилиндра27, который является оконечным модуИзобретение относится к машиностроению и может быть использованодля автоматизации производственныхпроцессов, связанных со струйнойобработкой.Цель изобретения - повышение качестна обрабатываемой поверхностии расширение технологических возможностей, 10На чертеже изображена схема привода.Привод содержит насос 1 переменной производительности, обратныйклапан 2, ресивер 3, Фильтр 4 высокого давления,Заданное давление масла поддерживается клапаном 5, управляемым реле6 давления, предназн,аченным для отключения манипулятора в случае аварийного падения давления масла всистеме, и контролируется по манометру 7. Слив масла из системы вбак 8 осуществляется через теплообменник 9 и Фильтр 10, Блоки распределителей соединены с насосной станциейшлангами и быстроразъемными муфтами 11 и 12,лем промышленного робота с контурнымупр авп ени ем.По каналу 43 из бункера в соплоподается рабочее тело, которое поддавлением выбрасывается на обрабатываемую поверхность детали 44.Внутренняя полость 45 кольцевогосопла 28 соединена с основной лини"ей нагнетания рабочего тела, отводот которой через дроссель 32 ведетв левую полость струйного усилителя,правая полость которого также соединена через дроссель с внутренним каналом, выполненным в кольцевом сопле,Такое соединение дает воэможностьиспользовать то же рабочее тело, которое используется для струйной обработки и для целей управления еепроцессом,Привод работает следующим образом.По заданной программе рука роботавыводится в требуемую точку. Оконецный технологический модуль, смонтированный на руке робота, устанавливается на расстоянии от детали, обеспечивающем качественную обработку, Рука робота движется по установленнойпрограмме с заданной скоростью взависимости от сложности конфигурации детали и свойств обрабатываемогоматериала.В процессе обрабртки, при воздействии различных возмущающих факторов,происходит изменение расстояния отсопла 28 до обрабатываемой поверхности детали 44. При увеличении этого расстояния уменьшается давлениерабочего тела перед соплом 28 ивспомогательным соплом 35 струйногоусилителя, Уменьшение давления перед соплом 28 при неизменном давлении перед соплом 34 вызывает смещениерезультирующего потока в сторону сопла 35, что приводит к повышению давления рабочего тела в камере 39 посравнению с камерой 40 и соответственно к повышению давления рабочеотела в левой торцовой камере золотникового распределителя 41, В результате смещения золотника увеличивается давление в поршневой полостицилиндра 27, Таким образом, происходит перемещение штока цилиндра 27вместе с установленным на нем соплом 28 по направлению к обрабатываемой поверхности до тех пор, пока расстояние между соплом 28 и деталью44 не достигнет заданного, что при390036 ф гв 71 водит к выравниванию давлений в полостях струйного усилителя.При уменьшении расстояния между соплом 28 и обрабатываемой поверх 5 ностью 44 вследствие перемещения руки робота работа устройства происходит в обратном порядке, Таким образом происходит автоматическое поддерживание постоянного наперед заданного расстояния в процессе абразивной обработки деталей со сложной конфигурацией и обеспечивается высокое качество их обработки,15 формула изобретенияПривод промьпиленного робота для струйной обработки, содержащий гидроцилиндры, связанные через соответствующие распределители с гидросис- ,20 темой, включающей магистрали нагнетания и слива, соединенные с насосной станцией с помощью быстро- разъемных муфт, а так же установленный на руке робота технологический 25 модуль с кольцевым соплом, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что, с цепьюулучшения качества струйной обработки и расширения технологических воэможностей, полость кольцевого сопласоединена с основной линией нагнетания рабочей жидкости, которая через дроссель связана с одной из полостейдополнительно введенного усилителяс встречным соударением струй, вторая полость которого соединена через дроссель с внутренним каналом,выполненным в кольцевом сопле, причем выход усилителя с встречным соударением струй соединен с торцовойполостью гидроуправляемого золотникового распределителя, в качестверабочего тела которого используется то же рабочее тело, что и в основной линии нагнетания, а выходыэтого распределителя соединены гибкими трубопроводами с силовым цилиндром, шток которого жестко связанс корпусом кольцевого сопла.