Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 8013882 5. 4 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ чения зле к тр) 14филиал Всесоюзногоского технологиомного машиностженин я ,Силищева(088. видет 25 Л ство СССР00) 1982,сится к обласожет быть иснных роботах . я ется р асшир еуки манипулятор существляется и мыкании тормозов в пространст одновременном эи 131 з.п, ф-ль 1озможност а счет обеспе 3 и СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ А 8 ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение отнти машиностроения ипользовано в промышлЦелью изобретения явлние технологическихповьппение надежности ух движении руки от одно ривода с фиксацией ее по любой точке зоны обслужи ния, При замыкании основного тормоза 7 и размыкании дополнительноготормоза3 вращение вала электропривода 2 преобразуется в поступательноеперемещение зубчатой рейки 10, жестко связанной с рукой манипулятора.Поворот корпуса 3 относительно опор5 основания 1 осуществляется при замыкании тормоза 13, кинематическисвязанного с зубчатой рейкой 1 О, привращении вала электропривода 2. Тормоз 7 при этом разомкнут, Фиксация25 45 Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов промьпдленных роботах,Целью изобретения является расши 5рение технологических возможностейи повышение надежности за счет обеспечения двух движений руки от одногоэлектропривода с фиксацией ее положений в любой точке эоны обслуживания,На фиг,1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг,2 - сечение А-Ана фиг,1; на фиг.3 - сечение Б-Б нафиг. 1,Манипулятор содержит смонтирован" 15ные на основании 1 электропривод 2,корпус 3, шарнирно установленный наполых фланцах 4 в опоре 5 и редукторе 6, быстроходный вал которого связан с основным тормозом 7, установленным на основании 1, в свою очередь входное зубчатое колесо 8 электропривода 2, смонтированное в опорах9 корпуса 3, взаимодействует с зучатой рейкой 1 О, жестко связаннойс рукой манипулятора, поступательно перемещающейся в направляющихроликах 11 корпуса 3, а тормозноезубчатое колесо 12 корпуса 3, установленное параллельно входному колесу 8, взаимодействует с зубчатойрейкой 10 и связано с дополнительнымтормозом 13, установленным на корпусе 3, На корпусе 3 установлен конечный выключатель 14.Манипулятор работает следующимобразом,При поступательном движении рейки10 тормоз 7 должен быть замкнут, атормоз 13 разомкнут. Вращение от 40электропривода 2 передается входномуколесу 8, взаимодействующей с нимрейке 10, которая поступательно перемещается в направляющих роликах 11корпуса 3, при этом тормозное колесо 12 в опорах 9 свободно вращаетсятак как тормоз 13 разомкнут, а корпус 3, установленный на полых фланцах 4 в опоре 5 и редукторе 6, остается неподвижным из-за замкнутоготормоза 7. Реверсируя вращение элект"ропривода 2, можно менять направлениедвижениея рейки 10,Для поворота корпуса 3 тормоз 13должен быть замкнут, а тормоз 7 ра"зомкнут. Вращение электропривода 2 передается входному колесу 8, взаимодействующей с ним рейке 10, которая зафиксирована от поступательного перемещения в направляющих роликах 11корпуса 3 тормозным колесом 12, связанным с замкнутым тормозом 13.Корпус 3 вместе с рейкой 10 поворачивается на полых фланцах 4 в опоре5 и редукторе 6, тормоз 7 быстроходного вала которого разомкнут.Применение редуктора 6 целесооб-,разно при больших нагрузках на руке манипулятора, При малых нагрузках возможна прямая установка тормоза 7 на полом фланце 4 опор 5, Призначительных нагрузках целесообразно поворачивать корпус 3 при максимально задвинутой рейке 10, В целях исключения поворота корпуса 3при выдвинутой рейке 10 установленконечный выключатель 14,Формула изобретения1, Манипулятор, содержащий приводи основной тормоз, размещенные наосновании, в опорах которого шарнирно установлен корпус руки, выполненной в виде зубчатой рейки, и основное зубчатое колесо, кинематически связывающее руку с приводом, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью расширения технологическихвозможностей и повышения надежностиза счет обеспечения двух движенийруки от одного привода с фиксацией ееположений в любой точке зоны обслуживания, он снабжен дополнительнымтормозом, горизонтальная ось симметрии которого параллельна оси опороснования, расположенным на корпусеи кинематически связанным с рукойпосредством дополнительного зубчатого колеса, причем основное зубчатоеколесо жестко связано с валом приво".да, установлено соосно опорам корпуса и основному тормозу, а рука смонтирована в корпусе на дополнительновведенных роликах,2, Манипулятор по и,1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения грузоподъемности, корпуссвязан с основным тормозом через редуктор, 1388279