Захватная головка

(511 4 В 25 1 15/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 13 т %КИСЛюЕА 41 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(56) Авторское свидетельство ГДРУ 138412, кл.В 25 1 9/00, 1979.(57) Изобретение относится к конструкциям устройств, предназначеннйх дляавтоматизации технологических процессов машиностроения, требующих одностороннего силового воздействия наповерхность изделия. Целью изобретения является повышение надежности,801390018 А 1 работы. Захватная головка перемещается в зону обработки. После расфиксации фиксатором 6 корпуса 1 приводаво внутреннюю полость подается рабочая среда под давлением. Поршень 2вместе с рабочим инструментом 3 перемещается в направлении поверхностиизделия, оказывая на нее силовоевоздействие, Посредством двуплечихрычагов за счет кинематической связи рабочего инструмента с приводнымэлементом - поршнем вакуумных присосок 5 последние создают усилие присасывания к поверхности изделия, Этоусилие увеличивается пропорционально перемещению рабочего инструмента. 2 ил.Изобретение относится к конструкции устройств, предназначенных дляавтоматизации технологических процессов машиностроения, и может бытьиспользовано для выполнения промышленным роботом операций разметки,односторонней точечной сварки, клепки, обработки несквозных и сквозныхотверстий, забивания гвоздей, сбор Оки с натягом, затяжки реэьбовых соединений и других операций, требующих одностороннего силового воздействия на поверхность изделия.Цель изобретения - повышение на"дежности работы.На фиг, изображена захватная головка, общий вид; на фиг.2 - разрезЛ-А на фиг.1,Захватная головка содержит корпус 201 привода, на штоке поршня 2 которо"го выполнен рабочий инструмент 3.Корпус 1 привода установлен на выходном звене 4 робота с возможностьювозвратно-поступательного перемещения, внутренняя полость корпуса 1подключена к пневмосети, Привод рабочего инструмента 3 снабжен вакуумными присосками 5, кинематическисвязанными с рабочим инструментом 3, выходное звено 4 робота снабжено фиксатором 6 относительногоположения корпуса 1 привода, Фиксатор 6 выполнен в данном случае в виде электромагнита, а вакуумные присоски 5 снабжены полостью вакуумиро 35вания с поршнем.Захватная головка работает следующим образом.Робот перемещает по программе 40захватную головку в точку обработкитак, что обеспечивается прилеганиекромок вакуумных присосок 5 к поверхности обрабатываемого изделия. Висходном положении, т.е. до оказания 45рабочим инструментом 3 силового воздействия на поверхность изделия,поршень 2 привода, жесткого связанный с рабочим инструментом 3, и вакуумные присоски 5 находятся в ней -тральном состоянии. По внешней коман 50де фиксатор б расфиксирует корпус1 привода относительно выходного звена 4 робота, а иэ пневмосети во внутреннюю полость корпуса 1 приводаподается избыточное давление воздуха. Для увеличения силового воздействия в противоположной относительнопоршня 2 полости корпуса 1 одновре" менно может создаваться разрежение, Под действием давления воздуха поршень 2 вместе с рабочим инструментом 3 перемещается в направлении поверхности изделия, оказывая на нее силовое воздействие, За счет кинематической связи посредством двуплечих рычагов рабочего инструмента 3 с приводным элементом - поршнем вакуумных присосок 5 последние создают усилие присасывания к поверхности иэделия, компенсирующее реакцию силового воздействия на ту же поверхность со стороны рабочего инструмента 3. Это усилие увеличивается прямо пропорционально величине силового воз" действия рабочего инструмента на укаэанную поверхность.Величина и интенсивность силового воздействия рабочего инструмента на поверхность изделия определяются характером выполняемого технологического процесса и зависят от выбранных скорости и величины давления в пневмосети. За счет деформации эластичных кромок вакуумных присосок 5 корпус 1 привода несколько перемещается относительно выходного звена 4 робота в направлении поверхности обрабатываемого иэделия. Силовое воздействие на поверхность изделия прекращается путем сброса давления в полости корпуса 1, Рабо-чий инструмент 3 возвращается в исходное положение. Корпус 1 привода перемещается в исходное положение за счет отжима эластичных кромок вакуумных присосок 5. Это положение снова фиксируется по внешней команде фиксатором б. После этого робот по программе переносит захватную головку в следующую точку обработки, где технологическая операция выполняется в той же последовательности.Формула и э о б р е т е н и яЗахватная головка, содержащая корпус, на котором установлены рабочий инструмент с приводом его перемещения и захватный орган, о т л и ч аю щ а я с я тем, что, с целью повышения надежности работы, захватный орган выполнен в виде вакуумных присосок, каждая из которых снабжена полостью вакуумирования, в которой размещен поршень, связанный посред1390018 с исполнительным элементом приводаперемещения рабочего инструмента. фж 8 Составитель А.АлексеевТехред Л.Олийнык Корректор Г.Решетник дактор М,Блана аказ 1618 1 водственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ством введенного двуплечего рычага,шарнирно установленного на корпусе,/ 7 Тираж 908ВНИИПИ Государственнопо делам изобретений 113035, Москва, Ж, Ра Подписноекомитета СССРи открытийская наб., д. 4/