B25J 9/02 — отличающиеся движением механических рук, например в декартовой системе координат

Номер патента: 246293

Опубликовано: 01.01.1969

Автор: Раввин

МПК: B23Q 7/04, B25J 9/02

Метки: автооператор, двухзахватный

...19. Затем происходит подъем захватов на угол 45 от гидроцилиндра 12 и поворот автооператора на угол 90 относительно вертикальной оси автооператора от гидроцилиндра б через зубчатые колеса 5 и 4, При этом первый захват располагается над отводящим лотком 29, а второй - над станком. Захваты опускаются вниз, вводят заготовку в патрон, а деталь - на лоток 29. После этого разжимаются клещи 15 захватов, захваты поднимаются вверх и корпус автооператора поворачивается в исходное положение,Работают захваты по вводу и выводу деталей в патрон станка в зависимости от технологического процесса при следующих наладках.Наладка 1 - прямолинейный ввод в патрон детали на часть длины и обратно, при обработке торцов и центровке.Четырехзвенник 11 захвата...

Номер патента: 1214290

Опубликовано: 28.02.1986

Авторы: Вексельман, Доскинская, Костылев, Морозова, Рева, Терюшнов

МПК: B21D 43/00, B25J 9/02

Метки: автоматизированный, заготовок, комплекс, многономенклатурной, штамповки, штучных

...комплекс работает следующим образом.По команде системы 10 управленияна магазине 3-заготовок производитсяпоиск нужной кассеты 4 и поворот магазина 3 нужной кассетой 4 в позицию "д",Одновременно на механизме 6удаления деталей рольганг 75 перемещает пустую тару 77.до датчика (непоказан в позицию "е",В то же время рука 61 робота 2поворачивается к магазину 5 схватов41 (фиг.14). На магазине 5 схватов41 производится поиск нужного схвата 41 и поворот планшайбы 36 нужнымсхватом 41 против руки 61 робота 2(фиг.5), при этом зуб 45 толкателя44 входит в вилку 48 штока цилиндра 47 (фиг.10 и 11) . Рука 61 робота2 выдвигается, входит поверхностью73 в отверстие 51 схвата 41 (фиг.16и 17), пневматический разъем 53схвата 41 входит в отверстие 70 руки...

Номер патента: 1215994

Опубликовано: 07.03.1986

Авторы: Коваль, Мещеряков, Тимофеев, Хрусталев

МПК: B25J 18/02, B25J 9/02, B25J 9/12 ...

Метки: робота, рука

...крайнее выдвинутое положение; на фиг. 3 - сечение А - А на фиг. 1; на фиг. 4 - сечение Б - Б на фиг. 1; на фиг. 5 - сечение ф. - В на фиг. 2; на фиг. 6 - разрез Г - Г на фиг. 2.Рука робота содержит три телескопически установленных звена 1 - 3 и привод линейного перемещения звеньев 2 и 3.Первое звено 1 (внешнее) жестко связано с основанием 4, а на конце третьего (внутреннего) звена 3 закреплен рабочий орган 5 (схват).Привод линейного перемещения выполнен в виде индуктора 6, установленного на свободном конце третьего звена, 3, при этом второе звено 2 выполнено из электропровод- ного материала.Тяги 7 и 8 огибают ролики 9 и 10 соответственно, установленные на разных концах второго звена 2. Концы тяг 7 и 8 закреплены на индукторе 6 и на...

Номер патента: 1227459

Опубликовано: 30.04.1986

Авторы: Вайсман, Медведева, Якушев

МПК: B25J 9/02

Метки: манипулятор

...параллельной плоскости перемещений ползуна 7, с возможностью наладочного изменения их углового положения. На противоположном от ползуна конце коромысла 6 на оси 13 установлен ролик 14, поджатый пружиной 15 через шарнирно связанные звенья 16 и 17 к внутренней поверхности Ч-образного копира 18. Копир 18 смонтирован на горизонтально-подвижном звене - качающейся посредством кривошипа 19 кулисе 20, являющейся выходным звеном привода. Кривошип 19 приводится во вращение электродвигателем с редуктором (не показаны). Пружина 15, а также звенья 16 и 17 прижимают опору 5 коромысла 6 матической цепи, привод ползуна снабжен средством силового замыкания опорного элемента кулисы к горизонтальной направляющей и ролика кулисы к внутренней рабочей...

Номер патента: 1227460

Опубликовано: 30.04.1986

Авторы: Вайсман, Медведева, Якушев

МПК: B25J 9/02

Метки: манипулятор

...основании 1 манипулятора (фиг.1) закреплю стойка 2, на которой с возможстьйповорота на осях 3 установлены двуг 1 лйцерычаги 4, одни плечи которых шарнирно 4 вязаны соединительным звеном 5, а на других плечах смонтированы оси 6, на которых установлены направляющие ролики 7, охватывающие с двух сторон ползун 8 с исполнительным органом 9,На ползуне 8 и соединительном звене 5 выполнены пазы 10 и 11 соответственно, которые через ползушки 12 и 13 связаны с подпружиненными пружинами 14 и 15 рычагами 16 и 17 перемещений ползуна от кулачков 18 и 19. Кулачки 18 и 19 смонтированы на валу 20, который приводится во 25 вращение электродвигателем через редуктор (не показаны). Кулачки 18 и 19 спрофилированы с учетом необходимых пауз в точках А и Д...

Номер патента: 1261790

Опубликовано: 07.10.1986

Авторы: Гужва, Кондратенко, Ткаченко

МПК: B25J 9/02

Метки: манипулятор

...вид; ца фиг, 2 - вид А нафиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б нафиг, 1.Манипулятор состоит из основания1, на стойке которого смонтированподъемно-поворотный блок 2, на котором коцсольно установлены направляющие 3 с рейкой 4 и ходовой винт 5,на деталях 3 и 5 смонтирован захватЬ, Направляющая 3 и винт 5 со стороны, противоположный блоку, соединены планкой 7, на которой шарнирноустановлен рычаг 8, подпружиненныйотносительно планки упругим элементом 9. На блоке 2 закреплены привод10 ходового винта 5 и электромагйит11, сердечник которого тягой 12соединен с рычагом 8. Приводы блока2 размещены в стойке основания 1.,Захват 6 состоит из корпуса 13,в котором установлена поворотнаявтулка 14, на одном конце которойзакреплено зубчатое колесо 15,...

Номер патента: 1289674

Опубликовано: 15.02.1987

Авторы: Бойко, Домрачев, Каганский, Лысенко, Марчевский, Хазенят

МПК: B25J 9/02

Метки: манипулятор

...связан с кареткой 5, а корпус 4 звена является корпусом силового цилиндра. На цилиндрической поверхности корпуса 4 выполнен продольный паз 7, расположенный вдоль оси корпуса 4, в обоих концах которого установлены вставки 8 и 9 р со скосами 10 и 11, На каретке 5 закреплена шпонка 12, установленная в продольном пазу 7 корпуса 4 с гарантированным зазором. На торцовых поверхностях шпонки 2 выполнены скосы 13 и 14, направленные в разные стороны под углом У. Скосы 10 и 11 З 0 на вставках 8 и 9 соответственно параллельны близлежащим скосам 13 и 14 шпонки 12. Угол Т скоса больше угла трения.Каретки 5 последовательно установленных звеньев расположены в трех взаимно перпендикулярных плоскостях фиг. 1 и 2). Корпус 4 каждого последующего звена...

Номер патента: 1293013

Опубликовано: 28.02.1987

Авторы: Вольвач, Дудкин, Кравченко, Пономарев, Рудой

МПК: B25J 9/02

Метки: промышленный, робот

...подъема содержит силовой цилиндр 6, который шарнирно связан с основанием 1 и шток которого шарнирно соединен с проушинойбуксы 8, обеспечивающей соединение частей вала 4.Механизм поворота вала 4 состоит из втулок 9 и 10 и двух силовых цилиндров 11 и 12. Втулка 9 жестко закреплена на валу 4 и снабжена рычагом 13. Втулка 10 установлена на валу 4 с возможностью поворота относительно его оси и снабжена опорным элементом 14 и рычагом 15. Силовой цилиндр 11 шарнирно связан корпусом с опорным элементом 14, а штоком - с рычагом 13. Силовой цилиндр 12 шарнирно связан корпусом с основанием 1, а штоком - с рычагом 15. На основании 1 и опорном элементе 14 размещены упоры 16 и датчики 17.Работа производится следующим образом,При включении силового...

Номер патента: 1303400

Опубликовано: 15.04.1987

Авторы: Бохонский, Макухина, Фролов, Хащин

МПК: B25J 9/02

Метки: манипулятора, рука

...связаны поперечиной 18, а правые - ригелем 30 19. Ригель 19 жестко связывает верхний и нижний поясы, т,е. краевые концы стержней 16 и 17 и конец штока 3. На ригеле 19 крепится схват 20. Верхний пояс руки связан с корпусом 1 шарниром 21, который обеспечивает возможность поворота верхнего 35 пояса руки против часовой стрелки и препятствует его перемещению по часовой стрелке (по направлению действия нагрузки) .Рука содержит привод 22 управления деформированным состоянием (деформационный 4 привод). Левый конец верхнего пояса руки жестко связан с деформационным приводом посредством кронштейна1, верхняя часть которого жестко связана с концами стержней 8 - 9, а нижняя часть кронштейна с поршнем привода 22. Положение штока силового цилиндра 2ко...

Номер патента: 1305025

Опубликовано: 23.04.1987

Автор: Егоров

МПК: B25J 9/02

Метки: промышленный, робот

...внем зубчато-реечной передачи, Рейка15 каждой передачи выступает из корпуса 14 и подпружинена относительноэлемента 8, а на валу 1 б зубчатогоколеса 1 закреплены, соответственно,рычаги 18 и 19 с исполнительными органами 4 и 5. На основании 1 закреплена промежуточная опора 20,Промышленный робот работает следующим образом.Из исходного положения (фиг.1) покоманде с пульта управления (не показан) исполнительные органы 4 и 5 перемещаются вниз и захватывают транспортируемые детали из питателя (непоказан) и промежуточной опоры 20.Затем модуль 3 поднимается и от привода 10 подвижный элемент 8 перемещается в крайнее правое положение. Вконце этого хода рейка 15 взаимодействует с жестким упором 9 на корпусе6 и происходит поворот рычага 18...

Номер патента: 1393622

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Галенко, Тимохин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/02

Метки: манипулятор

...вывода механизма перемещения исполнительного органа из"мертвой эоны" представляет собойсиловой цилиндр - пневмоцилиндр 23,соединенный шаровыми опорами 24 соснованием 1 и с кронштейном 20 однойиз тяг. Одна из пар тяг, напримерправая, выполнена с возможностью ееразьединения в положении, когда механизм перемещения исполнительного органа расположен в "мертвой зоне",Для этого на цапфах 25 кронштейнов20 каждой пары тяг выполнены два паза26 со скосами 27, причем угол охватакаждого паза не менее 90 . На шейке28 водила 17 выполнен паз 29 со скосами 30. Пазы 26 цапфы 25 и паз 29водила 17 образуют кольцевой с выступом 31 зазоо. Скосы 27 и 30 имеютВозможность взаимодействия.1Маезипулятбр работает следующим образом.В исходном...

Номер патента: 1519869

Опубликовано: 07.11.1989

Авторы: Блинчевский, Владов, Дайч, Данилевский, Колискор, Рукин

МПК: B25J 9/02

Метки: l-координатное, объекта, перемещения, положения, пространстве

...трех отрезков и пересечение трех других в одной точке, расположение всех отрезков в двух. плоскостях.В устройстве может быть использо - вана одна из двух структур Ь-координат. В каждой из этих двух структур на неподвижной базе (корпусе) расположено шесть точек, а на объекте - триХарактер соединения точек базы с точками объекта в одной структуре таков: одна точка тела соединена с1519869 одной точкой основания, втораяс двумя и третья - с тремя точкамиоснования, В другой возможнойструктуре каждая точка объекта со 5единена с двумя точками основания,Упругая подвеска также имеет Ькоординатную структуру соединенияпружин 9 с платформой 7 и корпусом1, например шесть точек платформы 7соединены с шестью точками корпуса1 так, чтобы оси пружины...

Номер патента: 1618640

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Ким, Тульчинский, Флеклер

МПК: B25J 11/00, B25J 9/02

Метки: манипулятор

...характеристик при горизонтальных перемещениях каретки засчет обеспечения воэможности выключения механизма уравновешивания. 15На фиг,1 изображена схема манипулятора; на фиг.2 - схема, показывающая относительное расположение ролика и опорных блоков,Манипулятор содержит стрелу 1 с 2 Орабочим органом, ,установленную накаретке 2, перемещающейся по порталу 3, гибкий элемент 4, противовес 5. натягивающий гибкий элемент,прикрепленный одним концом к порталу, 25через несущий блок 6, вдоль направления движения каретки, ролик 7, зак.репленный на стреле 1 так, чтобы онкасался гибкого элемента, не перегиббая его в исходном положении стрелки, 3 Оопорные блоки 8. установленные накаретке ниже гибкого элемента свозмовнЬстью его касания с...

Номер патента: 1673427

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Литвинчук, Неймарк, Турулев, Яшин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/02

Метки: промышленный, робот

...жестко в корпусе 27 второго промежуточного звена 2,На торце корпуса 8 закреплены два кронштейна 28, в которых размещены игольчатые подшипники 16, упорные подшипники 17 и шариковые подшипники 15 для линейного перемещения, аналогичные установленным в ползуне 6 звена Х.Относительно подшипников 15 поступательно перемещается вал 29, закрепленный в подшипниковых опорах корпуса 27, связанный с поворотным основанием манипулятора и одновременно выполняющий функцию направляющей круглого сечения. Для сообщения вращения валу 29 в нем выполнен продольный паз, взаимодействующий с шпонкой 30, закрепленной в центральном отверстии конического колеса 31, зафиксированного в осевом направлении подшипниками 15. Колесо 31 входит в зацепление с...

Номер патента: 1773713

Опубликовано: 07.11.1992

Авторы: Захаров, Фищенко

МПК: B25J 9/02, B25J 9/14

Метки: манипулятор

...блок 8, Последний огибает элемент 9 гибкой связи руки 4 с основанием 1, образуя полиспаст, погэышающий вдвое по сравцецгла са скоростью перемещения шгока 7 рдбочу 1 а скорость перемещения руки 4, Рука 4 оснавеца рычажным пневмдтическигл захватом О изделия 11, укладываемого в тару (це показана). Внутри захвата 10 установлен датчик 12 полокения изделия 11 в захвате, связанный пневмораспределителем 13 систеглы 4 упрдьлеция, в которую также входят пцевмораспределители 15 и 6, связывдющие систему с г 1 невмоцилиндром 6 с вазможностью подклочения полостей последнего по дифференциальной схеме, Горизонтальное переглещецие руки 4 абеспе в вдет механизм 17 с ьПУ (числовым програглглцгям управлением),Работоспособность конструкции...

Номер патента: 1781025

Опубликовано: 15.12.1992

Автор: Трофименко

МПК: B25J 9/02

Метки: манипулятора, программным, рука, управлением

...- вид по стрелке В фиг.б(вид сверху); на фиг,8 -общий вид руки манипулятора с шарнирно связанными звеньями в промежуточном положейии; на фиг.9 - то же, в конечном положении.Рука манипулятора с программным управлением содержит телескопически связанные звенья 1, 2, 3 (фиг.1). Звено 2 выполнено Г-образной формы, вставлено одним рожком в полость 4 звена 1 и соеди нено с ним посредством пружины растяжения 5. В полость 6 второго рожка звена 2 вставлено звено 3. соединенное с ним через пружину растяжения 7. Смежные звенья 1 и 2,2 и 3 связаны между собой проволочными 10 приводами 8 и 9 соответствейно в виде винтовой цилиндрической спирали из одного и того же материала с ЭПФ, например, нике- лида титана. причем длина проволоки1 привода 8...

Номер патента: 1815207

Опубликовано: 15.05.1993

Автор: Трофименко

МПК: B25J 11/00, B25J 9/02

Метки: манипулятора, программным, рука, управлением

...проволоки привода 6 будет в 1,5 раза больше площади поперечного сечения проволоки привода 7 ( - = 1,5), отношение изменения8182температур при нагреве будет равно: с температуре +20 С до температуры срабатывания+100 .С (на 100-20=80 О С), то привод 6 за это же время нагреется только заЬТ 1 = ЬТ 20,44=80 0,44=.35,2 С, т.едо 20+35,2=55,2 О С,Поэтому привод 7 раньше привода 6 достигнет одинаковой для обоих приводов температуры формоизменения .и сначала повернет звено 3 относительно звена 2 (по стрелке Б фиг. 5), преодолевая естественное сопротивление трения в шарнире 4, э затем привод 6 повернет звено 2 (вместе с звеном 3) относительно звена 1 (по стрелке В на фиг. 6), Другими словами, когда привод 7, . срабатывая, повернет звено 3...

Номер патента: 1827344

Опубликовано: 15.07.1993

Автор: Мельник

МПК: B25J 9/02

Метки: выходного, движения, звена, манипулятора, параметров

...В корпусе 8 расположены как минимум шесть чувствительных элементов 11, образующих измеритель относительного положения плитки 10 и корпуса 8, Выходы датчиков перемещений 7 и чувствительных элемен. тов 11 подключены к входам вычислительнорегистрирующего блока 12, который может быть выполнен, например, на базе микро- ЭВМ,Устройство работает следующим образом,.Оператор фиксирует начальное положение рабочего органа манипулятора и включает вычислительно-регистрирующий блок 12, затем запускает манипулятор на выполнение заданного движения. Во время исполнения заданной траектории движения фланец 3 вместе с подвижным узлом 4 будет описывать соответствующую траекторию движения относительно основания 1, При этом стержни 5 будут совершать...