Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН А 13936 1191 11 7/04 В 25 Т 11 00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ-08 Бюл.В прое тяже 71 В но-технологиго машиностроеский ин, О.А.Уфато Харитонов 6,1983 областиустройъема и сится к сти кдля по й при загрузнияа зоб- ических орудов Цель ехнолоОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ(57) Изобретение отнмашиностроения, в часствам предназначеннымтранспортирования издке технологического оименно к манипулятораретения - расширение возможностей за счет обеспечения захвата неориентированных относительно захватного органа деталей и улучшение динамических характеристик за счет снижения ударных нагрузок на кинематическне звенья манипулятора. При поступлении детали 17 на рабочую позицию со смещением ее оси относительно оси штанги последняя, опускаясь с захватным органом 6 к детали 17, поворачивается в шаровой опоре 7. При подъеме штанги 5 вверх срабач;: тывает механизм стабилизации, выполненный в виде установленного на штанге подпружиненного буфера. При этом его вогнутый подвижный диск 13 прижимается к выпуклому неподвижному диску 14, закрепленному на консоли 4, Фиксируя тем самым вертикальное положение штанги 5, 2 ил.б1 139Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствампредназначенным для подъема и транспортирования изделий при загрузкетехнологического оборудования, а.именно к манипуляторам.Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей манипулятора за счет обеспечения захватанеориентированных относительно захватного органа деталей и улучшениединамических характеристик за счет, снижения ударных нагрузок на кинематические звенья манипулятора.На Фиг.1 показан манипулятор,общий вид; на Фиг.2 - изделие нарабочей позиции станка, например впатроне.Манипулятор содержит основание 1,на котором смонтированы поворотнаяколонна 2 и привоц 3 ее поворота.На колонне 2 закреплена консоль 4,несущая штангу 5 с захватным органомб. Штанга 5 установлена в смонтированной на консоли 4 шаровой опоре 7с возможностью поступательного пере"мещения и отклонения, 11 оступательноеперемещение штанги 5 осуществляетсяот привода 8, связанного со штангой5 гибким элементом 9 через полиспаст1 О, закрепленный на штанге 5.В средней части штанги 5 закрепленмеханизм стабилизации., выполненныйв виде подпружиненного буФера, содержащего жестко закрепленные наштанге нижний диск 11, расположенныепо его периметру пружины 12 и верхнийвогнутый диск 13. Снизу шаровой опоры на консоли 4 закреплен выпуклыйиск 14, взаимодействующий при подъеме штанги 5 с вогнутым диском 13.Сверху шаровой опоры 7 установленыподпружиненные рычаги 15 с роликами16.Манипулятор работает следующимобразом,Деталь 17, например крановое колесо, в палете 18 подается какимлибо транспортным устройством в исходное положение (Фиг.1). Подаетсякоманда на опускание штанги 5 с захватным органом 6 иа деталь 17.Захватный орган 6 оснащен специальнойоправкой с заборным конусом (не показана), позволяющей ему войти вОтверстие детали даже в том случае,если ось детали имеет значительноеСмещение относительно оси захвата. 3624Однако при этом деталь остается неподвккной, а штанга 5 отклоняется на соответствующий угол в шаровой опоре 7.После захвата детали подется команда на подъем штанги 5. В верхнем положенииштанги 5 срабатывает механизм стабилизации, при этом вогнутый подвижный диск 13 прижимается к выпуклому неподвижному диску 4, Фиксируя тем самым вертикальное положение штанги 5.Далее происходит поворот консоли 4, которая переносит деталь 17 на рабочую позицию станка, например в патрон 19 (Фиг.2)Благодаря своим конструктивным особенностям манипулятор может быть широко использован в гибких производственных системах .(ГСП) механообработки тел вращения, например, при обработке тяжелых крановых колес.При транспортировании детали происходит ее Фиксация механизмом стаби" лизации, однако возникающие при остановке манипулятора динамические нагрузки воспринимаются подпружиненными рычагами 15 с роликами 16, которые принимают эти нагрузки на себя и предохраняют кинематические звенья от их отрицательного воздействия.формула и з о б р е т е н и яМанипулятор, содержащий поворотнуюколонну с установленной на ней кон-.солью, несущей закрепленный на штанге захватный орган, связанный с механизмом его подъема, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения захвата неориентированных относительно захватного органа деталей и улучшения динамических характеристик за счет снижения ударных на грузок на кинематические звенья, он снабжен механизмом стабилизации, выполненным в виде установленного на штанге подпружиненного буФера, смонтированной на консоли шаровой опорой, в которой установлена штанга, связанная с механизмом подъема посредством дополнительно введенного гибкого элемента, и размещенными на консолиФнад шаровой опорой подпружиненными рычагами с роликами, установленным с возможностью взаимодействия со свободным концом штанги, при этомоЗаказ 1920/16 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 механизм стабилизации имеет расположенный между лароной опорой и захватным органом вогнутый диск и имеющий воэможность взаимодействия сним выпуклый диск, закрепленный наконсоли,