Устройство для контроля местоположения подвижного объекта

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 9) (11) 62 1)4 В 2513/00, 9/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ следовательский икабельной атичес- движуи автоГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Всесоюзный научно-ис ский проектно-конструктор технологический институт промышленности(56) Винарик А.А. и др. Автом кий указатель местонахождения щихся объектов. - Механизация матизация производства, 1982, В 2,Авторское свидетельство СССР В 515633, кл. В 25 7 9/00, 1975(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА(57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании подвижных роботов. Целью изобретения является упрощение конструкции устройства. Дляэтого в устройство, содержащее датчик перемещения подвижного объекта,датчик позиции, установленный наподвижном объекте, и копир, установленный на неподвщкном основании,дополнительно введены схема управления, включающая логические элементыНЕ, ИЛИ, а также ключи, дифференциатор, триггер, элемент задержки исчетчик, при этом копир выполнен ввиде пластины, длина которой определяется номером позиции и параметрами сигнала датчика перемещенияобъекта. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.Изобретение относится к робототехнике и может быть использованопри создании подвижных роботов.Целью изобретения является упрощение устройства за счет изменения кон5струкции копира,На Фиг.1 представлена Функциональная схема устройства; на Фиг.2 -циклограмма работы отдельных блоковна Фиг.3 - конструктивное раамещение копира и датчика позиции; на;штейн 20, 11, - сигнал датчика 1,1,и О- сигналы с датчика 31125сигнал с диФФеренциатора,4.Устройство работает следующим об разом,Все позиции, возде которых движет.ся робот, закодированы определеннымчислом (номером), а возле этих ози-ций устанавливается металлическаяпластина 17, длина Ь которой определяется выражением где И - номер позиции;1, и- соответственно длительностьимпульса и паузы сигнала 40датчика 3,Из выражения для 1 следует, чтономер текущей позиции должен бытьстрого равен числу импульсов, подсчитанных по время действия импульса1.1 .Так как момент х появления импульса 11, строго не синхронизирован смоментом появления импульса на выхо;де датчика 3, то неизбежен сдвигВх50В результате этого на отрезке 1всегда имеется число импульсов, наединицу меньшее.При возникновении импульса 11 на55выходе дифФеренциатора 4 появляетсяположительный импульс 13,Так как на отрезке ах импульсана выходе датчика 3 нет то в данной ситуации появляется сигнал на выходключа 8 и через элемент ИЛИ 11 импульс записывается в счетчик 13.В дальнейшем до окончания импульсана выходе ключа С сигнала нет, ана вход счетчика 13 импульсы поступают с датчика 3 через ключ 7 и элементИЛИ 11.Ключ 7 открыт на время действияимпульса 11,; По окончании действияимпульса Б, в счетчике 13 записаночисло, равное И,После окончания импульса 1 по егозаднему Фронту в момент хФормируется отрицательный импульс 14, который через элемент НЕ 6 устанавливаеттриггер 12 в единичное состояние.11 од действием единичного сигналас триггера 12 и следующим импульсомс датчика 3 замыкается ключ О и еговыходной сигнал открывает ключ 8,обеспечивая прохождение параллельногокода со счетчика 13 на выход устройства для дальнейшей отработкиблоком программного управления движелнием робота. Одновременно сигналс выхода ключа 10 запускает элемент4 задержки, например одновибратор,который своим сигналом сбрасываетсчетчик 13 и триггер 12 в исходное(нулевое) состояние. Таким образом,осуществляются коррекция и устранениепогрешности. Если сдвиг Лх = О, тои в этом случае счетчик 13 на интервале Ь Фиксирует число, равное Б.Формула изобретенияУстройство для контроля местоположения подвижного объекта, содержащее датчик перемещения объекта, датчик позиции, установленный на подвижном объекте, и копир, установленный на неподвижном основании о т - л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции оно дополнительно содержит первый ключ, первый элемент НЕ, последовательно соединенные диФФеренциатор, второй ключ, элемент ИЛИ, счетчик и третий ключ, а также последовательно подключенные второй элемент НЕ, триггер, четвертый ключ и элемент задержки, выход которого соединен с вторым входом счетчика и триггера, выход которого соединен с вторым входом счетчика и триггера, выход датчика перемещения объекта подключен к пер"вому входу первого ключа, входу первого элемента НЕ и второму входу четвертого клича, соединенного выходом с вторым входом третьего ключа, выход которого подключен к выходу5 устроЭ:тва, выход датчика поэиции соединен с вторым входом первого ключа, подключенного выходом к второму входу элемента ИЛИ, выход диФференциатора соединен с входом второго элемента НЕ, а выход первого элемента НЕ подключен к второму входу второго ключа.2, Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что копир выполнен в виде пластины, длина которой равнаь= иИ) 1где И - номер поэиции;и- соответственно длительностьимпульса и паузы сигнала датчика перемещения объекта,