Манипулятор

Номер патента: 1825729

Опубликовано: 07.07.1993

Авторы: Мозговой, Плюгачев

МПК: B25J 11/00

Метки: звено, манипулятора, трансмиссионное

...жестко фиксировать положение колес 7 и 9 на валу 13, На части 2 звена расположены сцепные муфты 23, позволяющие жестко фиксировать колеса 8 и 1 О относительно части 2 корпуса звена,Звено работает следующим образом, В исходном состоянии тормозные механизмы 15 и 16 жестко фиксируют положение вала 13. Сцепные муфты 24 и 25 выключены, обеспечивая свободное положение колес 7, 9 и 8, 10 соответственно относительно вала 13 и части 2 корпуса. Вращение от двигателей робота передается степеням подвижности схвата 21 и 22 через шестерни 19 и 20, колеса 7 и 9, колеса-сателлиты 11 и 12, зубчатые колеса 8 и 10, сцепные муфты 14 и 18 и приводные механизмы 21 и 22. При необходимости изменить геометрию трансмиссионного звена выключаются сцепные...

Номер патента: 517481

Опубликовано: 15.06.1976

Авторы: Никаноров, Парц

МПК: B25J 1/00

Метки: звено, манипулятора

...точности и чувствительности манипулятора за счет устранения передачи нагрузок от опор внутренних валов на опоры наружных и обеспечения возможности независимой регулировки зазоров во всех подшипниковых опорах,Для этого на корпусе звена между вилками устанавливаются фланцы, на шейках и в расточках которых независимо друг от друга монтируются подшипниковые опоры внутренних валов. Форма фланцев позволяет им огибать конические зубчатые колеса, для осуществления зацепления которых с паразитными коническими колесами во фланцах предусмотрены симметричные боковые вырезы.На фиг. 1 изображено предлагаемое звено, разрез; на фиг, 2 - поперечный разрез по А - А с .дополнительно нанесенным тонкими линиями изображением локтевого звена и паразитных...

Номер патента: 1425076

Опубликовано: 23.09.1988

Авторы: Коноплянко, Ручка, Рябов, Смирнов

МПК: B25J 1/06

Метки: звена, манипулятора, механизм, уравновешивания

...дополнительный весовой поворотный момент М на пневмоцщчиндр 3 относительно неподвижногозвена 1.Однако масса столба жидкости (давление) в верхнем стакане 6 давит сни 50зу на поршень уравновешивающего гидроцилиндра 5 в его нижней полости 13,создавая подъемный момент на .подвижное звено 2. Аналогично давление столба жидкости в нижнем стакане 7 втяБгивает сверху тот же поршень гидроцилиндра 5 в его верхней полости 12,так же создавая подъемный момент на подвижное звено 2. Таким образом, суммарный момент М давления, столбов жидкости в стаканах 6 и 7 уравновешивает весовой момент М,.Если теперь в процессе работы манипулятора звено 2 поворачивается относительно звена 1 за счет приводного пневмоцилиндра 3 вверх или вниз в вертикальной плоскости,...

Номер патента: 1783201

Опубликовано: 23.12.1992

Авторы: Аскаров, Иванов

МПК: F16H 21/04

Метки: длиной, звена, механизм, направляющий, переменной, шарнирно-рычажный

...кривошип в сторону его рабочего вращения на два произвольных угла, так чтобы чертящая шатунная точка находилась на заданной траектории, определяем центр окружности, проходящей через три положения конца шатуна, Обозначим этот центр точкой Е,Положение точек Г и Е будет определять положение шарниров соединяющих звенья составного коромысла и дополнительного звена.Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что заявляемый шарнирно- рычажный направляющий механизм с переменной длиной звена отличается наличием дополнительного звена, шарнирно установленного между шатуном и второй частью составного коромысла, дополнительной пары ограничителей на сопряженных концах дополнительного звена и второй части составного коромысла, второго...

Номер патента: 1349995

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Кудинов, Кудинова

МПК: B25J 3/00

Метки: задающий, копирующего, манипулятора, механизм

...масштаб копирования.Датчики 10 угловых смещений звеньевзадающего механизма и копирующего манипулятора 16 могут быть выполнены в виде круговых потенциометров. Они фиксируют углы аз, рз, 7 з и а 4, р 4, у 4 смещений соответственно задающего механизма и копирующего манипулятора 16 (фиг. 4).(2) элементы задающего механизма и копирующего манипулятора 16 занимают в пространстве геометрически подобное положение.С датчиков 10 задающего механизма и копирующего манипулятора 16 идут по электроцепям 25 одинаковые электрические сигналы.10 При неравенстве углов появляются наэлектроцепях разные сигналы. Эти сигналы рассогласования по величине пропорциональны разнице углов, т. е. К,=аз - а 4 ( =-7 з - 4(3) Перемещая опорный элемент 4 по рабочей...