Манипулятор

)4 В 25 3 9/00 ГОСУД ПО ДЕ ИЗОБРЕТЕН ЕТЕЛЬСТВУ СКОМУ А остолопов но СССР 1985. к области промышлен щ для нотонных труднозвеньев2 илев 4 ь ТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС М ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫ(57) Изобретение относитсямашиностроения, а именно кным роботам, предназначеннавтоматизации тяжелых и моработ, а также для работ в доступных местах. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности работы манипулятора за счет уменьшения элементов кинематических цепей и двигателей. Перемещение ромбических звеньев 3 с захватами 4 вдоль направляющих 1 основания осуществляется посредством тележки 2, выполненной из двух связанных между собой шарниров 11, в по лости корпусов которых расположеныФ, механизмы, передающие движение от приводов модулей 6 ромбических 3 на приводные оси 9 тележки 2Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, предназначенным для автоматизации тяжелых и монотонных работ, атакже для работ в труднодоступныхместах.Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности работы манипулятора за счетуменьшения элементов кинематическойцепи.На фиг.1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг,2 - шарнир тележки.Манипулятор состоит из основанияс направляющими 1, на которых установлена с воэможностью перемещениявдоль них тележка 2, несущая ромбические звенья 3 с захватами 4, иблока 5 управления.Каждое из ромбических звеньев 3выполнено в виде четырех шарнирносоединенных модулей 6, имеющих приводные элементы с соответствующимивыходными валами 7, при этом шарнир8, соединяющий попарно эти модули 6,включает пару забчатых колес.Тележка 2 содержит приводные оси9, на концах которых закреплены движители 10 и которые посредством шарниров 11 связаны с ромбическими звеньями 3,Каждый иэ шарниров 11 тележки 2(фиг.2) содержит полый корпус 12, вкотором расположены входной вал 13с жестко закрепленными на нем цилиндрическими 14 и коническими 15 зубчатыми колесами и соединительный вал16 с жестко закрепленными на нем цилиндрическим 17 и коническим 18 зубчатыми колесами, причем на одном кон 40це соединительного вала 16 закреплено коническое зубчатое колесо 18, адругой его конец связан с соединительным валом 16 другого шарнира. 11 тележки 2 посредством муфты 19 (Лиг.1).45На приводных осях 9 закреплены кони"ческие зубчатые колеса 20, каждое изкоторых установлено с возможностьювзаимодействия с коническими зубчатымн колесами 15 и 18 соответственно 50входного 13 и соединительного 16 валов. При этом вращение на последниепередается от выходных валов 7 приводов модулей 6 ромбического звена 3посредством зубчатых колес шарнира 558, соединяющего модули 6 и цилиндрические зубчатые колеса 14 и 17.Манипулятор работает следующимобразом,Прн работе манипулятора ромбические звенья 3 преобразуют угловые движения модулей 6 в продольное перемещение или боковое вращение звеньев 3, а также в вращательное движение приводных осей 9 с закрепленными. на"них движителями 10.Вращательное движение движителей 10 осуществляется путем сложения в каждом шарнире 11 соответственно двух рассогласованных движений, параллельно идущих от пары соответствующих двигателей, принадлежащих модулям 6, приводимых в действие от блока 5 управления через соответствующую пару зубчатых колес, принадлежащих шарнирам 8, к входным валам 13, принадлежащим шарнирам 11, и далее на коническое колесо 20, крутящий момент с которого передается приводным осям 9 с движителями 10, причем один конец соединительного вала 16 одного шарнира 11 жестко соединен муфтой 19 с соединительным валом 16 другого шарнира 11, обеспечивая кинематическое соединение приводных осей 9 шарниров, тем самым способствуя работе движителей 10 беэ проскальзывания.Кроме того, боковое вращение ромбических звеньев 3 манипулятора происходит при замыкании двух параллельных согласованных движителей в каждом шарнире 11 через конические колеса 15, 18 и 20, что способствует боковому повороту ромбических звеньев 3. Формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание с направляющими, на которых установлена тележка с приводными осями, несущая шарнирно соединенные ромбические звенья с захватами, каждое из которых состоит из четырех шарнирно соединенных модулей, включающих приводные элементы с соответствующими выходными валами, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности за счет уменьшения элементов кинематической цепи, приводные .оси тележки связаны с ромбическими звеньями посредством дополнительно введенных шарниров, каждый из которых выполнен в виде полого корпуса, установленных в нем соосно с входным и соединительным валами, связанными между собой коническими зубчатыми колесами, при13936204ные валы шарниров кинематически связаны с выходными валами модулей соот-.ветствующих ромбических звеньев. Составитель А.Ширяева актор И.Николай хред М,дидык Тяско оррект акая 1919/1 одписно изводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород Проектная,этом соединительные валы шарнировсвязаны между собой посредством дополнительно введенной муфты, а вход 5 Тираж 908ВНИИПИ Государственногопо делам изобретений113035, Москва, Ж, Рауш омитета СССРоткрытийая наб д. 4