Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 0019 А 51)4 В 25 Л 15 0 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ фг 4;, ).: Щ О ЗОБРЕТЕНЕТЕЛЬСТВу И Д ВТОРСКОМУ СВИ(71) Белорусский политехни печения захвата деталей неправильнойАормы., Для этого схват снабжен телескопическими полыми направляющими,в которых размещены дополнительныеупругие ленты, образующие с основными единую, связанную с захватнымирычагами, ленту, В корпусе 1 размещено поворотное кольцо 2 и захватныерычаги 9. Концы единой упругой ленты5 соединены с корпусом 1 и поворотным кольцом 2 и проходят через телескопические полые направляющие 14и 15, При этом захватные рычаги 9установлены с воэможностью перемещения относительно ленты 5 и подпружинены посредством пружины 11 и штоков 10 относительно корпуса 1, 2 ил. кий в, М.М.АнЕ.Лившиц нов,(088.8)свидетельство СССР15/00, 1983,ПУЛЯТОРАе относится к областиа именно к захватны ппленных робото оляет расширить техможности путем обесинститут (72) К,В.Ппюга Р.В.Новичихин, и В,В.Павловец (53) 621-229,7 (56) Авторское У 1199612, кл, (54) СХВАТ МАН (57) Изобретен машиностроения устройствам пр Изобретение по нологические в 13 1 В Б 1 ьс, АИзобретение относится к машино-строению, а именно к захватным устройствам промвппленных роботов.Цель изобретения " расширение5технологических воэможностей путемзахвата деталей неправильной Формв.Указанная цель достигается тем,что схват снабжен телескопическимиполыми направляющими, внутри которых размещены дополнительные упругие ленты, образующие с основнымиединую ленту, при этом захватные ры"чаги выполнены с возможностью перемещения относительно лен 1 ы, 15На Фиг.1 изображен схват, общийвид; на Фиг,2 " разрез А-А на фиг.1,Схват содержит корпус 1, поворотное кольцо 2, установленные свозможностью их взаимного относительного поворота и связанные с приводом(не показан). В корпусе 1 расположена ось 3, а в поворотном кольце "ось 4 соединения с единой упругойлентой 5 (например, стаЛьной). В 25корпусе 1 установлены стойки 6, вповоротном кольце - стойки 7, Черезотверстия 8 в стойках б и 7 проходят упругие ленты 5, которые проходятчерез отверстия в захватных рычагах 309, Для того, чтобы захватные рычаги9 могли возвращаться после захвата висходное положение, они связаны соштоком 1 О и подпружинены относительно корпуса 1 с помощью лонжин 11.Штоки 10 центрально симметричны от"носительно общей оси схвата и входятв пазы 12, расположенные в корпусе 1перпендикулярно этой оси, На концахзахватные рычаги 9 имеют губки 13 40бочкообразной формы, На стойках 6и 7 установлены телескопические полые направляющие 14 и 15, причем наружные размеры направляющих 14 меньше внутренних размеров направляющих 4515, Ось 3, а также стойки 6 связанымежду собой фланцем 16. Единая упругая лента 5 состоит из основных Б идополнительных В участков,Схват работает следующим образом.Схват вводится в рабочую зону,В зависимости от конфигурации захва"тываемой детали ( не показана ) захватные рычаги 9 располагаются у еенаружной или внутренней поверхности,Корпус 1 и поворотное кольцо 2 разворачиваются приводом в разных направлениях. В случае удаления осей 3и 4, связанных с упругой лентой 5,происходит выгибание последней наружуи захватные рычаги 9 под воздействиемпружин 11 при удалении от общей осисхвата зажимают деталь за внутренниеповерхности. При изменении направления поворота корпуса 1 и поворотногокольца 2 происходит зажим детали занаружные поверхности,Упругая лента 5 может двигатьсяотносительно захватных рычагов 9,поэтому возможен захват деталей неправильной геометрической формы, призлом обеспечивается одинаковое усилие захвата детали всеми рычагами 9.За счет подпружинивания рычагов 9 спомощью пружин 11 и штоков 10 повышается надежность захвата, а именнопри захвате эа внутренние полостиисключена возможность прогиба упругойленты в обратную сторону, а такжеувеличивается сила захватывания, а послеокончания захвата за наружные поверхности за счет подпружинивания рычаги9 возвращаются в исходное положение.Изгиб упругих. лент на участках между стойками 6 и 7 предотвращают направляющие 14 и 15, которые при повороте входят одна на другую.Освобождение детали осуществляется в обратной последовательности,Формул а изобретенияСхват манипулятора, содержащий1корпус, поворотное относительно кор-пуса кольцо и основные упругие ленты с захватными рычагами, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей путем захвата деталей неправильной формы, схват снабжен закрепленными на корпусе и поворотном колвце полыми телескопическими направляющими, в которых размещены введенные в схват дополнительные упругие ленты, образующие с основными единую ленту, один конец которой закреплен на корпусе, а другой - на поворотном кольце, при этом захватные рычаги установлены с возможностью перемеще" ния относительно единой ленты и подпружинены относительно корпуса.дактор М,Бланар КорректоР Г.Решетни 17 Тираж 908ВНИИПИ Государственного комитета СССпо делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж, Раушская наб д,Подписное Заказ 1618 Проектная, 4 оизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород