Устройство для управления адаптивным роботом

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРестгубпик(61) Дополнительное к авт. свид-ву 2) Заявле 2,77 (21) 2456342/18-2 51)М, К 25 Ю 13/О аявкиоединение судврственныи иомитетсвете Министров СССРпо делам изаоретенийи открытий Приоритет(71) Заявите Ленинградский институт авиационного и риборостроени(54) УСТРОЙСТВО ЗЛЯ УПРАВЛЕНИЯ А РОБОТОМВНЫМ Изобретение относится к области вычислительной техники и может найти применение при автоматизации производственных процессов с использованием промышленных роботов.Известны устройства для управления адаптивным роботом. Устройство 11, содержащее источник (г-излучения, блок детекторов, преобразователь и вычислительный блок, не позволяет определять конфигурацию объектов сложной формы.Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство 21, содержащее источник излучения и последовательно соединенные генератор циклового опроса, датчики отраженного излучения, блок определения высоты объекта и блок памяти, второй вход которого подключен к выходу генератора циклового опроса.Недостатком этого устройства является то, что оно не может формировать изображения внутренних полостей объектов.Целью изобретения является расширение области применения устройства.Для достижения этой цели предложенное устройство содержит задатчик типа материала и последовательно соединенные дат: чики проникающего излучения, блок определения затухания излучения, блок определения толщины объекта и блок определения конфигурации полостей объекта, второй вход которого подключен к выходу блока определения высоты объекта, а выход - к третьему входу блока памяти. Вход датчиков проникающего излучения соединен с выходом генератора циклового опроса, а выход задатчика типа материала подключен ко второму входу блока определения толщины объекта.На чертеже представлена структурнаясхема устройства.Оно содержит источник излучения 1, генератор циклового опроса 2, датчики 3 отраженного излучения, блок 4 определения высоты объекта; блок памяти 5, блок 6 определения конфигурации полостей объекта, задатчик 7 типа материала, датчики 8 проникающего излучения, блок 9 определео ния затухания излучения и блок 10 определения толщины объекта.Устройство работает следующим образом.При прохождении по конвейеру детальпопадает в зону действия источника 1 излучения (напримерД излучения). Генератор циклового опроса 2 опрашивает датчики от618279 формула изобретения Редактор Л. УтехинаЗаказ 4185/15 ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 щраженного излучения 3 и датчики проникающего излучения 8. Результаты оправа поступают в блок определения высоты объекта 4 и блок определения затухания излучения 9. В блоке 10 определяется толщина материала в направлении от источника излучения 1 до датчиков 8,Для определения толщины материала используются данные о затухании излучения в выбранном направлении и об удельном затухании в материале объекта, которое устанавливается задатчиком типа материала 7 объекта. Данные о высоте объекта нпд конвейером и о толщине материала объекта поступают на вход блока 6, в котором определяются размеры внутренних полостей как разность между высотой объекта и толщиной материала объекта. Данные о толщине внутренних полостей и о высоте точек детали над конвейером, полученные за цикл опроса, переписываются в блок памяти 5. После прохождения всего объекта под источником излучения 1 в блоке памяти 5 формируются два массива данных: массив координат точек внешней поверхности детали и массив размеров внутренних полостей детали. Это позволяет получать намного более подробную информацию о форме обьектов и решать более сложные производственные задачи.Предложенное устройство позволяет более точно формировать изображения деталей сложной формы с внутренними полостями. Кроме того, оно позволяет идентифицировать детали, имеющие одинаковую форму, но изготовленные из разного материала и осуществлять контроль за качествомдеталей. Устройство для управления адаптивнымроботом, содержащее источник излучения и1 О последовательно соединенные генератор цик-,лового опроса, датчики отраженного излучения, блок определения высоты объекта иблок памяти, второй вход которого подключен к выходу генератора циклового опроса,отличающееся тем, что, с целью расширенияобласти применения,оно содержит задатчиктипа материала и последовательно соединенные датчики проникающего излучения,блок определения затухания излучения, блокопределения толщины объекта и блок определения конфигурации полостей объекта, второй вход которого подключен к выходу блока определения высоты объекта, а выход -к третьему входу блока памяти; вход датчиков проникающего излучения соединен с выходом генератора циклового опроса, выход25 задатчика типа материала подключен ко второму входу блока определения толщины объекта,Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Коче 8 1481 гигпеп 1 апд Соп 1 го 1Яуз 1 егп 40,2, 75, 1967,2. Авторское свидетельство СССР457970, б 05 В 15/00, 1973. Составитель Г. НефедоваТехред О.Луговая Корректор Н. Тупица Тираж 1 22 Подписное