Устройство для управления промышленным роботом

иСЕСОК"ни.атЕтО П И С А Й"И Е ИЗОБРЕТЕН ИЯ Сооэ СоветскихСоциалистическихРеспублик(45) Дата опубликования описания 20.07.78(5) М, Кл. В 25 Х 13/00 Государственный комитет Совета Министров СССР во делан изобретений н открытий(72) Авторы изобретения Ленинградский институт авиационного приборостроения(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ Изобретение относится к области вычислительной техники и автоматики и может быть использовано при автоматизациипроизводственных процессов и технологических операций.Известно устройство для управленияпромышленным роботом 1, содержащеедатчики положения звеньев, блок памяти,блок управления, преобразователи кол-аналог и аналот-код, Недостатком такого,устройства является то, что при воспроизведении программы не учитывается изменение состояния внешней среды,Наиболее близким техническим решением к данному изобретению являетсяустройство 2, содержащее последомтельно соединенные блок памяти, сумматор, переключатель режимов и приводы,датчики положения звеньев, робота и блокручного управления, выходь которых подключены ко второму и третьему входампереключателя режимов соответственно,второй и третий выходы которого соедиены со входом блока памяти и вторымвходом сумматора соответственно, Недоютатком эого устройства является возможность появления аварийных ситуацийиз-за отсутствия элементов предотвращьния непредвиденных препятствий на пути 5 движения руки робота.Целью изобретения является расширние области применения устройства,Для этого предлагаемое устройствосодержит датчики препятствий и последо О вательно соединенные формирователь рабочего цикла и формирователь аварийныхсигналов, второй вход которого подключенк четвертому выходу переключателя режимов, вход формирователя рабочего цикла 5 соединен со вторым выходом блока памяти, а выходы датчиков препятствий подключены к соответствующим входам переключателя режимов. 20 На чертеже представлена блок-схемаустройства, где 1 - датчики положениязвеньев робота, 2 - приводы, 3 - перек,лючатель режимов, 4 сумматор, 5 -блок памяти 6 - блок ручного управ пения, 7 - датчики препятствий, 8 - фор.623733 илиал ППП "Патент, Ужгород, ул. Проектн мирователь аварийных сигналой, 9 - формирователь рабочего цикла.Устройство работает следующим обрезом,На этапе обучения оператор с помощью блока ручного управления 6 черезпереключатель режимов 3 перемещаетохват манипулятора по желаемой траектории. Сигналы с 1 датчиков 1 положениязвеньев робота в виде цифрового кода запоминаются в блоке памяти 5. Затем переключатель режимов 3 устанавливаетсяв положение запоминания окружающейобстановки и взаимного расположениязвеньев в динамике. При атом происходит автоматическое воспроизведение программы. Из блока памяти 5 извлекаютсякоды точек позиционирования, которые всумматоре 4 сравниваются с кодами огдатчиков 1 положения звеньев робота, ирезультат сравнения в виде управляющего20сигнала воздействует на привод 2, Крометого, сигналы от датчиков препятствий7, укрепленных на подвижных звеньях роботачерез переключатель режимов 3 пос 25тупают в специально отведенные для нихячейки блока памяти 5 и запоминаются внем, В этом режиме непредусмотренныхпрепятствий быть не может, так как работа контролируется оператором.После однократного воспроизведениявсей программы переключатель режимов3 устанавливается в положение работяф,Манипулятор, как и в предыдущем реж:име, автоматически воспроизводит программу, записанную в режиме обучения. Одно35временно сигналы от датчиков препятствий7 и сигналы, запомненные в блоке памяти 5, сравниваются в формирователе аварийных сигналов 8, при этом код запом 40ненных сигналов приводится к единомуформату формирователем рабочего цикла9 что необходимо нэ эа различия по Врефффмени отдельных рабочих циклов. При несовпадении сигналов, превышающем установленный порог, в формирователе ава 45 рийных сигналов 8 вырабатывается признак аварийной ситуации, который через дополнительные устройства информирует об этом оператора, или производится экстренный останов манипулятора,Применение изобретения пбзволит повысить безопасность использования роботов и роботизировать такие технологические операции, гдв появление аварийных ситуаций приводит к большиматериальным потерям. Формула изобретенияУстройства для управления промышленным роботом, содержащее последовательно соединенные блок памяти, сумматор,переключатель режимов и приводы, датчики положения звеньев робота и блек ручного управления, выходы которых подключены ко второму и третьему входам переключателя режимов соответственно,второй и третий выходы которого соедииены со входом блока памяти и вторымвходом сумматора соответственно о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с цельюрасширения области применения устройства., оно содержит датчики препятствий ипоследовательно соединенные формирователь рабочего цикла и формирователь аварийных сигналов, второй вход которогоподключен к четвертому выходу переключателя режимов, вход формирователя рабочего цикла соединен со вторым выходом блока памяти, а выходы датчиков препятствий подключены к соответствующимвходам переключателя режимов,Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе:1. Мясников В, А. и др, Программноеуправление оборудованием, "Машиностроение", Л., 1974, с. 340.2. Пособие по применению промышленных роботов", под ред. Кацухико Нода перевод с японского В. В. Потуловой под.ред, Н. П. Белянина и др.изд. Мир,М 1975, с. 78. ЦНИИПИ Заказ 5076/1Тираж 1122 Подписное