Устройство формирования сигнала управления для промышленного робота

111) 617256 Союз Советских Социалистических Республиксудерствениыи комитет Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий(43) Опубликовано Бюллетень28 описанич 07.07,7 5) Дата опубликовани 2) Авторы изобрстеп 1 Ф, П. Соколовский, А. А. Козякин,зин и Е, Ф. Кузее Я ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА ПРАВЛЕН Изобретение относится к области машиностроения и может оыть использовано вконструкциях промышленных роботов.Известно устройство формирования сигнала управления для промышленного робота, позволяющее получить информациюо размерах трехмерных объектов и состояшее из чувствительных элементов, коммутатор а чуВствителы 1 ых элемсп 1 ов, генератора зондирующих импульсов, усилителя,триггера, аналогоцифрового преобразователя, коммутатора с 11 етчиков, счетчиков иблока управления коммутаторами 1.Известное устройство не позволяет использовать промышленный робот без наличия электронно-вычислительной машины.Целью изобретения является расширениефункциональных возможностей промышленных роботов,Это достигается тем, что устройство 20снабжено последовательно соединеннымиблоком ввода эталонных сигналов, счетчиками эталонных сигналов, схемами сравнения, блоком управления сортировкой и системой управления роботом, причем выходы цифровых счетчиков подключены к первым входу схем сравнения, а узел чувствительных элементов выполнен в виде гнездконтрольного стола. На чертеже представлена структурная схема предлагаемого устроиства.Устройство формироьания сигнала управления для промышленного робота содержит чувствительные элементы - дат шки 1 контрольного стола, коммутатор 2 чувствительных элементов, генератор 3 зондирующих импульсов, усилитель 4, триггер о, ключ 6, генератор 7 счетных импульсов, коммутатор 8 цифровых счетчиков, цифровые счетчики 9, схемы 10 сравнения, эталонные счетчики 11, блок 12 ввода эталонных сигналов, блок 13 управления коммутаторами, блок 14 управления сортировкой. Выход блока 14 управления сортировкой соединен с системой 15 управления роботом, которая управляет приводными устройствами 16, перемещающими звенья механической руки 17 робота.Устройство работает следующим образом,При работе рука 17 робота по программе производит съем изготовленной детали со станка и устанавливает в гнездо контрольного стола. При этом деталь перекрывает определенну ю поверхность стола с матрично расположенными ультразвуковыми датчиками, каждый из которых имеет свои координаты Х, У. Каждому из датчи 61725610 15 20 25 30 35 40 45 50 8ков соответствует свой цифровой счстчик 9,схема 10 сравнения и счетчик 11 эталонного сигнала. г 1 а все ультразвуковые датчики 1 последовательно поступают с коммутатора 2 зондирующие импульсы от генератора 3 зондирующих импульсов, Еслидеталь, установленная на поверхности стола, перекрывает опрашиваемый датчик, тоотраженный от наружной поверхности обьекта ультразвуковой эхо-импульс возвращается на датчик через коммутатор 2, усилитель 4 эхо-импульсов и поступает навход триггера 5, Временной интервал импульса, вырабатываемого триггером, зависит от высоты объекта в точке Л, У расположения опрашиваемого датчика,Аналогоцифровой преобразователь, состоящий из ключа 6 и генератора 7 счетных импульсов, преобразует информациюо временном интервале между зондирующими и ответными импульсами в цифровой код. Информация о высоте Л детали вточке Л, У в цифровом коде заносится через коммутатор Ь в соответствующий информационный счетчик 9. 11 ри последовательном синхронном переключении датчиков 1 и счетчиков 9 можно получить информацию о высотах детали в различныхточках Л, У,Каждый из счетчиков 9 подключен ксхеме 10 сравнения, к второму входу которойподключен счетчик 11 эталонного сигнала.данные оо эталонных высотах деталимогут оыть введены в счетчики эталонногосигнала двумя спосооами; с помощьюперфоленты (олок 12 ввода эталонных сигналов) или при контроле эталонной детали содержимое счетчика 9 - информацияо высоте вводится в соответствующии эталонныи счетчик),11 ри наличии брака детали (отклонениязаданных размеров или дефекта материала) в любои из точек измерения содержимое счетчика Э будет отличаться от заданного, эталонного. 5 этом случае схемасравнения выдает сигнал брак (1 вдвоичном коде) о несоответствии сравниваемых содергкимых счетчиков 9 и 11, Если же контролируемое изделие не имеетдефектов, т. е. содергкимое обоих счетчиков одинаково, то схема сравнения выдает сигнал годен (0 в двоичном кодс), Эти сигналы поступают в блок 14 управления сортировкой, выходной сигнал которого коммутирует в системе 15 управления роботом ту или иную подпрограмму руки. 11 ри наличии команды годен рука движется от контрольного стола к точке, где установлена тара для годных деталей, в случае команды брак в систему управления вводится подпрограмма движения руки от контрольного стола к таре с бракованными деталями. Г 1 осле выполнения этих движений и сброса детали в соответствующую тару рука робота возвращается в исходную позицию у станка. Одновременно происходит сброс счетчиков 9 в нулевое состояние.Таким образом, устройство позволяет производить контроль и отбраковку деталей. Такой контроль позволяет обнаружить как отклонение от заданных размеров (брак обработки), так и скрытые дефекты, например трещины, раковины, материалы, из которого изготовлена деталь. Формула изобретения1. Устройство формирования сигнала управления для промышленного робота, содержащее чувствительные элементы, коммутатор чувствительных элементов, генератор зондирующих импульсов, комму- тагор счетчиков, усилитель эхо-импульсов, триггер, ключ, генератор счетных импульсов, блок управления коммутаторами, цифровые счетчики, о тл и ч ающ ее ся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей робота, устройство снабжено последовательно соединенными блоком ввода эталонных сигналов, счетчиками эталонных сигналов, схемами сравнения, блоком управления сортировкои и системой управления роботом, причем выходы цифровых счетчиков подключены к входу схем сравнения,2. Устройство по п, 1, отличающеес я тем, что узел чувствительных элементов выполнен з виде гнезд контрольного стола,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР536956, кл. В 251 13/02, 1975.Заказ 1263/6 Изд. М 543 Тираж 1122 НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изсбретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4 5 Типография, пр. Сапунова, 2 Подписное