Устройство для программного управления промышленным роботом

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ/О присоединением заявки3) Приоритет осудврственныи камитетСовета Министров СССРва делам изоаретеннйи Открытий, Сергацкий и Г инкин иевский институт автоматики им. 25 съезда КИнститут электросварки им. О, Е. Патона АН(71) Заявители раинской ССР 4) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ поз его оло сва/ ам очн Изобретение относится к устройствам программного управления многокоординатным оборудованием и может быть использовано при создании систем управления промышленным роботом, например, при дуговой сварке по контуру.Известно устройство для программного управления промышленным роботом 11, содержащее блок памяти, блок коммутации, блок сравнения, приводы, датчики положения и рабочий орган.Однако такое устройство не воляет 10 корректировать положение рабоч органа в зависимости от реального п жения изделия.Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство 12, содержащее последовательно соединенные приводы, датчики положения, вычислительный блок и блок памяти, выход которого подключен к одному из входов вычислительного блока, один из выходов которого соединен со входом приводов, связанных с рабочим органом, а выход измерительного органа под-. ключен к одному из входов вычислительного блока.В и ие звестном устройстве перемещен головки осуществляется по пр ме и корректируется в зависимости от реального положения изделия. Коррекция осуществляется с помощью двух датчиков, закрепленных на рабочем органе и расположенных под углом 45 в плоскости, перпендикулярной направлению движения. Однако во время коррекции рабочего органа изменяется взаимное расположение измерительного и рабочего органов, что приводит к необходимости ручной перестановки измерительного органа и снижает точность сварки,Целью изобретения является повышение точности работы устройства.С этой целью предложенное устройство содержит приводы измерительного органа, связанные с измерительным органом, и датчики положения измерительного органа, входы которых соединены с выходами приводов измерительного органа, а выходы - с соответствующими входами вычислительного блока, один из выходов которого подключен ко входам приводов измерительного органа.На чертеже изображена структурная схема устройства.Оно содержит вычислительный блок 1, приводы 2, блок памяти 3, рабочий орган 4, датчики положения 5, приводы 6 измеритель618278 Фор иула изобретения Составитель Г. Романченко Редактор Л. Утехина Техред О. Луговая Корректор Н. Тупица Заказ 485/15 Тираж 1122 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж.35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4ного органа, датчики положения 7 измерительного органа и измерительный орган 8.Устройство работает следующим образом, При записи программы оператор перемешает рабочий 4 и измерительный 8 органы 5 вдоль заданной траектории, например вдоль линии сварки соединения, воздействуя на приводы 2 и б. При сварке измерительный орган 8 находится по ходу перемешения впереди рабочего органа 4, В процессе за 0 писи программы фиксируется и записывается в блок памяти 3 их взаимное расположение, соответствующее конфигурации линии сварного соединения, Информацию о текущем положении органа 4 получают с помощью его датчиков положения 5, а инфор мацию о текущем положении органа 8 - с помощью датчиков положения 7.При воспроизведении программы информация о текущем положении органов 4 и 8 поступает из блока памяти 3 .в вычислительныи блок 1. Последнее в зависимости20 от величины и направления сигналов на коррекцию положения органа 4, получаемых от органа 8, вырабатывает сигналы на перемешение приводов 2, Поскольку перемешение рабочего органа 4 вызывает смеше ние измерительного органа 8, и следовательно, соответствующее указанному смешению изменение сигнала коррекции, получаемого от измерительного органа 8, то сигнал отработки коррекции вырабатывается вычислительным блоком 1 с учетом обратного воздействия корректирующего перемещения рабочего органа 4 на текущее положение измерительного органа 8, Направление и величина сигналов коррекции положения рабочего органа 4, вырабатываемых вычислительным блоком 1, в каждый данный момент времени зависят от расположения измерительного органа 4, т. е. от их ориентации относительно системы координат базового механизма робота.Таким образом, осуществляется переме шение органов 4 и 8 по заданной программе и коррекция положения рабочего органа 4 в зависимости от реального положения изделия. При этом по программе задается лишь общее направление расположения измерительного органа относительно рабочего, что достагочно, например, при сварке в тех случаях, когда фиксация изделия под сварку осуществляется с определенным допуском и при программировании ориентации и положения измерительного и рабочего органов 4 и 8 нужно лишь не выходить за пределы диапазона действия измерительного органа 8.Применение изобретения позволит повысить производительность робота и расширить его технологические возможности, т, е. устройство позволяет автоматически изменять ориентацию и положение измерительного органа относительно рабочего органа 4 в зависимости от конфигурации изделия,Устройство для программного управления промышленным роботом, содержащее последовательно соединенные приводы, датч ики положения, вычислительный блок и блок памяти, выход которого подключен к одному из входов вычислительного блока, один из выходов которого соединен со входом приводов, связанных с рабочим органом, а выход измерительного органа подключен к одному . из входов вычислительного блока, отличающееся тем, что, с целью повышения точности работы, устройство содержит приводы измерительного органа, связанные с измерительным органом, и датчики положения измерительного органа, входы которых соединены с выходами приводов измерительного органа, а выходы - с соответствующими входами вычислительного блока, один из выходов которого подключен ко входам приводов измерительного органа.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Журнал Автоматическая сварка, 972,9, с. 60 - 61.2. Журнал Сварка, 1976,5, с. 5.