ZIP архив

Текст

Союз СоветскихСоциапистицескихРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(45) Дата опубликования описания 19,07,78(51) М. Кл. 325 У 15/00 Государственный комитет Совета Министров СССР оа делам изобретений и вткрытий(54) ЗАХВАТ 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам, например, для манипуляторов, зажимов спутников сборочного оборудования и т. д.Известен захват, предназначенный для удержания и переноса деталей, в котором содержатся губки-пальцы, связанные с приводом механической передачей 1.Недостатком указанного захвата является то, что он может надежно работать с деталями цилиндрической формы.Наиболее близким решением из известных к данному изобретению является захват, в котором смонтированы рядами с возможностью продольного перемещения призматические стержни, образующие совместно с корпусом герметичную камеру, соединенную с источником давления 2.Недостаток указанного захвата заключается в том, что он не обеспечивает надежного крепления предметов различной формы, а только осесимметричных, ось которых совмещена с базой.Целью изобретения является обеспечение надежности крепления предметов различной формы.Указанная цель достигается тем, что стержни собраны в чередующиеся неподвижные и подвижные секции, а каждая подвижная секция смонтирована в обойме, выполненной с возможностью поперечного перемещения в корпусе и соединенной, например, с пневмоприводом, что в каждом стержне выполнен поперечный паз, а на корпусе закреплена планка, входящая в этот паз, а также тем, что стержни смежных рядов каждой секции смонтированы со смещением один относительно другого.Такое выполнение захвата обеспечивает 10 захват и зажим деталей любой формы изпроизвольного исходного положения, точную фиксацию деталей с любыми размерами, работу с группой разнообразных предметов, что расширяет функциональные возможности и повышает производительность захвата.На фиг. 1 изображен предлагаемый захват, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б фиг, 1; на фиг. 4 - разрез А - А фиг. 1, со смещенным одним из стержней; на фиг, 5 - вид В фиг. 3, момент сближения захвата с деталью (деталь показана тонкими линиями); на фиг. 6 - разрез Г - Г фиг. 5; на фиг. 7 - захват, вид с торца; на фиг. 8 - разрез Д - Д фиг. 7; на фиг, 9 - схема креп ления детали криволинейной формы; на618280 55 бО 3фиг, .О схема крепления семисекцнон. ным. захватом групы разнообразных деталей; на фиг. 1 - разрез ЕЕ фиг. 1 О.Захват состоит из корпуса 1 (фиг.и 2), образующего открытую с одной стороны камеру 2, куда помещены призматические стержни 3. Камера 2 разделена, например, на три секции 4 - 6 со стержнями 3, расположенными рядами. Неподвижные секции 4. и 6 соединены между собой днищем камеры 2, а подвижная секция 5 смонтирована в .подвижной П-образной обойме 7, связанной через шток 8 с приводом 9, например, пневматическим. Ниже будет показано, что при количестве подвижных секций более одной они соединяются с приводом через пружинные компенсаторы.Плоскость 1 О стыка (сопрнкоСновения) секций 4 и 5 и плоскость 11 стыка секций 5 и 6 совмещены со стыками рядов стержней 3.Для улучшения технологичности корпуса 1 его боковые стенки 12 выполнены съемными и устанавливаются на прокладках 13, подбором которых обеспечивается хорошая подвижность стержней З.при минимальных зазорах между ними. Размеры торцов всех стержней 3 поперек рядов (по горизонтали на фиг, 1) одинаковй, и равны,а ,Вдоль рядов размеры стержней 3 различны, Стыкующиеся ряды секций 4 - 6 набраны стержнями 3 с поперечным сечением торца а Х в (полные стержни),Для уменьшения дискретности расположений стыков стержней 3 вдоль рядов крайними в некоторых рядах полных стержней 3 установлены неполные стержни, например стержни 14 и 15 в нечетных, рядах секции 4. Сумма размеров торцов нары неполных стержней, в каждом ряду должна составлять размер.в,Для упрощения положим, что размеры торцов стержней 14 и 15 равны а х ФВ исходном положении винтовой упор 16, размещенный в хвостовике 17 захвата, выставлен так, что стержни 3 крайних рядов подвижной секции 5 смешены относительно стержнеи 3 соседних рядов неподвижных секций 4 и 6 на размер"д" в направлении рабочего хода привода 9, а зазор "е," определяющий величину его хода, выбран из расчета е(в - д), чтобы при всех положениях секции 5 не происходило заклиниваний устройства. Каждый из стержней 3, 14 и 15 имеет односторонний паз 18 (см. фнг. 2) охватываюшнй с зазором одну из планок- ограничителей: цельную 19 или разрезную 20 (сумма толщин двух планок 20 равна толщине планки 19), Планки 19 и 20 укреплены, например, в пазах 21 (фиг. 3) корнуса .1 и обоймы 7 (в секциях 4 - 6). Таким образом, для примера конструктивногь исполнения захвата, приведенного на фиг. 1 - 3, каждая секция состоит из четырех рядов стержней 3, 4 и 15, одной цельноЯ планки 19, двух разрезных планок 20, а также; корпусных элементов (часть корпуса 1 со стен 4кой 12 Для ненолвнкных секций 4 н б нлнобойма 7 для секции 5). Возможны и другие варианты компоновки секций с другими числамн рядов стержней 3 и стержней в ряду.На фиг. 3 показано отверстие 22 в корпусе 1 под штуцер для соединения с источником давления. На фиг, 4 третий слева стержень 3 показан в крайнем положении, а остальные в нижнем. Из фиг, 4 следует, О что для обеспечения хола Ь "стержней 3 ивыступания" к" стержней 3 над корпусом (стенкой 12), а также непопадания утолшенных концевых частей (длина "гп) стер.жней 3 в пазы 18 (длина "д) при высоте планок" Г и глубине их установки 1 фнеобходимо выдержать три соотношения:1 = д, - .1; (1)пг (2)к = гп + 11 -(3).Исходное пространственное положение 20 корпуса 1 захвата и стержней 3, 14 и 15,в корпусе 1 и обойме 7 (выдвинуты, утоплены) безразлично,.Положим, например, что все стержни 3,14 и 15 утопленыв корпус 3, развернутый, например, стержнями вниз.Работа устройства начинается со сближения захвата с деталью 23 (фнг. 5 и 6), например, плоской 7-образной, лежащей на столе 24. Захват опускается манипулятором (на чертежах не показан), например, до упо- ЗО ра детали 23 в торец корпуса 1. Затем вкамеру 2 подается сжатый воздух и все стержни 3, 14 и 15, работая как поршни, перемещаются в направлении из корпуса.Стержни 3, помеченные на фиг. 5 крестиками (деталь 23 показана контуром), выЗ 5 ходят до упора в деталь 23, а остальныевыходят по сторонам детали 23. Ддпустим, что в этом случае ближай.шими из выдвинутых стержней 3 со стороны привода 9 (по стрелке Г на фиг. 5) оказались стержни 25 и 26 подвижной секции 5;.а со стороны противоположной приводу 9 в неподвижных секциях 4 и 6 ближайшими выдвинутыми оказались стержни 15, 27 и 28 соответственно При этом сумма зазОров р+ г + 5 всегда меньше разности дискретности - расположения стержбней 3, 14, 15, 27. и 28 вдоль рядов и исходного смещения "д" подвижной секции 5.После этого включается привод 9, пере. мещающий секцию 5 по стрелке Г, н деталь 50 23 оказывается зажатой между гранями стержней 15 в секции 4, 27 и 28 в секции б, 25 и 26 в секции 5, помеченными на фиг. 7 стрелками,Если зазоры Я и г между гранями летали 23 и ближними к ним стержнями 5, 27 и 28 неподвижных секций равны, т. е. ге 5., то зажатая деталь остается нарал. лельной своему исходному (свободному) положению, но смецается в сторону нсремегцения подвижной секции 5 (вверх на фнг. 1, 6 и 7) на величину Я - г, меныиую дискретности продольного размещения стержней 3, т. е.вЕсли 5г, то деталь 23 при зажиме развернется на угол ц = агс 1 д-= в-- где3Ф с,1 - расстояние между ближайшими один к другому стержнями 15 и 27 неподвижных секций 4 и б (см. фиг. 7), Расстояние,1 кратно размеруастержня 3.Итак, деталь 23 зажата между стержнями 15, 25, 26, 27 и 28 подвижной 5 и неподвижных 4 и б секций (см. фиг. 7 и 8), После этого давление в камере 2 снимается; и деталь 23 транспбртируется манипулятором (или подвергается обработке, если уст. ройство используется в качестве станочного зажима) в необходимую зону,Затем производится .выключение питания привода 9 (деталь 23 освобождается) и подачей давле. ния в камеру 2 деталь 23 полностью выталкивается из захвата, что особенно необходимо в ряде типов сборочного оборудования. Захват возвращается в исходное поло жение. На этом цикл работы устройства заканчивается, Аналогичным образом, захват работает с деталями 29, имеющими криволинейные боковые поверхности (фиг, 9), При увеличении числа секций (фиг. 10), напри. мер, до 7 (добавлены подвижные секции 30 и 31 и неподвижные 32 и 33) захват может работать с группой деталей одновременно (например, с деталями 34, 35 и 36) при условии, что между штоком 8 привода 9 и подвижными секциями 5, 30 и 31 введены пружинные компенсаторы 37 и траверса 38).Компенсаторы 37 позволяют захвату брать разноразмерные (разнородные) детали и удовлетворительно работать при отсут. ствии части зажИмаемых деталей.На фиг. 11 показан вариант зажима стержнями 3 детали 36 с криволинейной, напри-мер цилиндрической, поверхностью, обращен-, ной к стержням. 3. Захват может брать, фиксировать и пере.носить любые детали Фри их любых положениях относительно захвата при одном ог.раничении: деталь должна попасть на подвижную и неподвижную секции штырей од.новременно. Если по техпроцессу требуется не только вытеснять стержни 3 из корпу..са 1, но и втягивать их, полость 2 через известный распределитель соединяется попеременно с источниками сжатого воздуха и вакуума.1 б Формула изобретения.1. Захват, содержащий корпус, в кото.ром смонтированы рядами с возможностьюйродольного перемещения призматическиестержни,образующие совместно с корпусомгерметичную камеру, соединенную с источ.ником давления, отличающийся тем, что, сцелью обеспечения надежного крепленияпредметов различной формы, стержни собраны в чередующиеся неподвижные и подвиж.ные секции, а каждая подвижная секциясмонтирована -в обойме, установленной свозможностью поперечного перемещения вкорпусе,2, Захват по п, 1, отличающийся тем,что в каждом стержне выполнен поперечный паз, а на корпусе закреплена планка;входящая в этот паз,3, Захват по и. 1, отличающийся тем,что стержни смежных рядов каждой секциисмонтированы со смещением один относительно другого.Источникиинформации, принятые во внимание при экспертизе:вета Ми откр ьгги я наб.,ул. П актор А. Мурааз 4185/15 ЦНИИПИ Государпо113035, МФилиал ППП СоставитТехред О. ЛУТираж 1.122твенного комитета Селам изобретений исква, Ж, РаушскПатент, г. Ужгород овКорректор Н. ТупиПодписное ннстров СС й д. 4/5роектная, 4

Смотреть

Заявка

2381907, 01.07.1976

НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ И КОНСТРУКТОРСКО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ТЕПЛОЭНЕРГЕТИЧЕСКОГО ПРИБОРОСТРОЕНИЯ

ВЕРТОГРАДОВ ОЛЕГ НИКОЛАЕВИЧ, СКОРОДУМОВ АЛЕКСАНДР АЛЕКСАНДРОВИЧ, МАЛЬГИН ВЛАДИМИР ГЕННАДЬЕВИЧ, МАТВЕЕВ ВЛАДИМИР ПЕТРОВИЧ, ЯХИМОВИЧ ВЛАДИМИР АЛЕКСАНДРОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 15/00

Метки: захват

Опубликовано: 05.08.1978

Код ссылки

<a href="https://patents.su/4-618280-zakhvat.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Захват</a>

Похожие патенты