Манипулятор

:ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 6259) 7 Союз Советских Социалистических Республик(45) Дата опубликования описания 07.09.78(51) М,Кл.- В 25 3 1/00 Государственный комитетСовета Министров СССРпо делам изобретениин открытий,(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к области маши,ностроения, а именно к манилуляторам, применяемым при автоматизации сборочных процессов, в частности для сборки химических источников тока, 5Известен манипулятор, предназначенный для автоматизации сборочных процессов, в котором содержится стсват с центральным отверстием в его корпусе, устройство поворота сквата, привод и система уп равления 11.Однако такой, манипулятор не обеспечивает высокого качества собираемык изделий из-за невозможности контроля правильности сборки изделий непосредственно в схвате.Целью лзобретения является повышение качества путем контроля правильности соорки изделий в с.;вате. 20Это достигается тем, что охват снабжен подпружиненными контактамирасполокеннымл в центральном отверстии корпуса, ,ниже магнитов, и соединенными с системой улравления по мостовой схеме, 25На фиг. 1 лзобракен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг.1; на фиг. 3 - вид по стрелке Б на фиг. 2; на фиг, 4 - циклограхсма работы манипулятора. 30 Манипулятор состоит из электродвигателя с редуктором 1, управляемого через старт-стопную муфту 2 и передающего вращенсие кулачково-роликовой передаче 3 и кулачкам 4, 5. Манипулятор также имеет механизмы подъема, съема и разворота части собранного изделия.Механизм подъема состоит лз штока б, контактирующего, подшипником с кулачком 5 за счет усилия пружиныи,вилки 7.Мекан,изм съема состоит из штока 8, контактирующего подшипником с кулачком 4, кронштейна 9 с пальцами 10,Механизм разворота состоит из кулачково-роликовой передачи , вала 11, шестерни 12 и зубчатого колеса 13. Зубчатое колесо 13,вращается и возвратно-поступательно перемегцается на оси 14, закрепленной на раме 15 манипулятора. К нижней части зубчатого колеса прикреплена изолирующая втулка 1 б, в торце которой установлены магниты 17.В центральчом отверстии оси 14 тстановлены подпружиненные контакты 18. Роль пружин могут выполнять, например, полоски из бериллпевой бронзы, установленные между стенкой отверстия и каждым контактом.Собираемые части изделия поднимаются, разворачиваются на определенный т гол,и укладываются на соорочную матрицу 19 автомата.1 Чанипулятор работает следуюпни ооразом. Механизмы манипулятора показаны в исходных положениях, согласно циклогр а м ме (см, фиг. 4) .Включается электродвигатель 1, подаегся питание на старт-стопную муфту 2. 1 Хулачки 4, 5 и кулачок передачи 3 совершают один оборот. Согласно циклограмме, по профилО кулачка 5 усилием пружины опускаются шток 6 с вилкой 7, зубчатое колесо 13 и втулка 16 с магнитами 17. Происходит захват части собранного изделия и при дальнейшем повороте кулачка 6 - подъем и разворот его кулачково-роликовой передачей 3 через шестернО 12.Во время подъема и разворота части со. бранного изделия над сборочной матр;цей через контакты 18 производится проверк: на короткое замыкание меи(д деталями (Т Е,ПРЯВПЛЬНОСТЬ СООРКИ КЯ 21(ДОГО ПОДУЗ- ла). Затем с некоторым сдвигом по ц:1(лограмме происходит опускание маги:Тоз 17 с проверенной частью изделия и штокас 25 кронштейном 9 с пальцами 10, которые устанаВлпВя 10 т В н 1 г кгем положении. Магниты 17 поднимаются в исходное верхнее положение, а собранная часть изделия, удерживаемая пальцами 10, остается ня сборочной матрице 19 для продолткения сооркп, тяк кяк ОязОВОЙ детальо является деталь, выступающая от соб,ранной,н,проверенной части. Затем цикл раооты повторяется.Манипулятор имеет систему управления ,и схему блока проверки сопротивления собранной части изделия (на чертеже не иказано). Схема проверки представляет собой мост постоянного тока, в одно из плеч которого включается проверяемая часть пз. делия через контакты, встроенные в оси, а в диагональ моста включен датчик,Формула изобретения Манипулятор, содержаций схват, например, магнитный, с центральным отвер сти ем в его корпусе, устройство поворота схвата, привод и систему управления, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью говышения качества путем контроля;правильности сборки изделий непосредственно в схвате, послед,ний снабжен подпружиненньви контактами, расположенными в центральном отверстии корпуса, ниже магнитов, и соединеннь.- мп с системой управления по мостовой схеме,Источник инфор.ацпп,:поинятый во внимание при экспертизе:1. Авторское свидетельство СССР ЬЪ 44 б 411, кл. Б 25 Д 1 ОО, 972.. Ла ва едак М 647 Тираж 1122 нного комитета Совета Министров ССС елам изобретений и открытийдписное ил. Харьк, фил. пред. Патеит осударст по д Моска