Схват манипулятора

Номер патента: 460178

Опубликовано: 15.02.1975

Авторы: Слуцкий, Степаненко, Тывес

МПК: B25J 3/04

Метки: работа-манипулятора, схват

...замкнуты (это достигается регулировкой упругих элементов 6и 7), при этом привод включается на сжатиегубок. Сведение губок происходит до тех пор,15 пока контакты 9 и 10 не разомкнутся, Настройка контактов обеспечивает цх размыкание и включение привода ца разведение губок в момент совпадения вершин конусов 4 и5, Таким образом, происходит либо полное20 закрытие схвата, либо зажим объекта манипулирования. Причем привод работает в режиме двухпозиццонного регулирования. Прцвозникновегцш со стороны ооьекта манипулирования нагрузки, приводящей к смещению25 осей конусов и цх перемещению относительнокорпуса чувствительного устройства, зазормежду контактами 9 и 10 увеличивается, ипривод обеспечивает дальнейший зажим объекта губками через упругий...

Номер патента: 544548

Опубликовано: 30.01.1977

Автор: Чайко

МПК: B25J 15/04

Метки: робота-манипулятора, схват

...робота под названием рука Эрнста, содержащий запястье и схват с губками, на которых установлены контактные датчики, датчики давления и фотодатчнки 1.Однако этот схват не обеспечивает надежного опознания объекта, не определяет его координат и ориентации в пространстве.Цель изобретения - обеспечение надежности опознания объекта, координат его расположения и ориентации.Поставленная цель достигается тем, что схват содержит адаптивную матрицу, выполненную в виде платы с расположенными на ней датчиками расстояния и установленную перед губками схвата с возможностью перемещения относительно последних, причем матрица закреплена на поворотном кронштейне, сочлененном с запястьем и снабженном приводом поворота.На фиг. 1 изображен предложенный...

Номер патента: 1007969

Опубликовано: 30.03.1983

Автор: Чайко

МПК: B25J 15/00

Метки: робота-манипулятора, схват

...на себе механизм привода губок (не показан). В пазах между вилками губок шарнирно установлены части 4 и 5 адаптивной матрицы, имеющие возможность поворачиваться на полых валах 6 относительно губок 1 и 2. Части 4 и 5 матрицы содержат на внутренней стороне сенсорные датчики, например датчики 7 расстояния. На передних частях губок 1 и 2 распложены приводы поворота матриц, выполненные например, в виде электродвигателей 8 и ре 25 30 35 40 45 50 дукторов 9, через полые валы 6 и полости вилок губок 1 и 2 пропущены провода 10 к датчикам 7 и электродвигателям 8.Приводы частей матрицы расположены на задней части губок и включают электродвигатели 11 и редукторы 12, на выходных валах 13 которых закреплены элементы трансмиссии, выполненные,...

Номер патента: 585965

Опубликовано: 30.12.1977

Автор: Зубов

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, руки, схват

...одновременно электромаг питом, а концы 7 губок служат полюсныминаконечниками электромагнита, предназначенными для ориентации и захвата детали 8.Дополнительная силовая обмотка 5 установлена в зоне магнитного контура, образо ванного выступами 4 и губок 1 и 2.Выступы 4 и дополнительная силовая обмотка 5 предназначены для уменьшения энергозатрат на захват детали 8.Выступы 4 являются одновременно допол нительными полюсными наконечниками электромагнита, расстояние между которыми минимально и которые смыкаются в процессе захвата детали 8.Схват руки манипулятора питается и уп равляется по схеме, состоящей из задающего5 10 15 20 25 30 генератора 9, соединенного через усилитель мощности 10 с выводами обмотки 3 переменного тока, работающей в...

Номер патента: 1678603

Опубликовано: 23.09.1991

Автор: Плюгачев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: звена, манипулятора, многоподвижного, реконфигурации

...(схаат) 8 закреплен на части 7 звена,Фиксация взаимного положения частей последнего звена мажет осуществляться фиксатором 9, манипулятор снабжен по числузвеньев приводами их перемещения (не показань), Упорный элемент 10 закреплен аоабочей зоне манипулятора неподвижно относительно основания 1. Многоподнижноезвено может быть выполнено в виде гибкой.оболочки 11, например резиновой, Оболочка заполнена электрореологической жйдкостью 12, Внутри оболочки расположеныгибкие электроды 13, связанные с источником напряжения не показан),Способ осуществляется следующим образом,Производят фиксацию схната относительно основания 1, Для этого звенья манипулятора принимают положение, прикотором упорный элемент 10 находится 35между губками схвата 8, и...