Устройство для управления промышленным роботом

О Л И С А Н И Е. ЙЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических Республик(61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 141076 (21) 2416965/25-24с присоединением заявки (51) М. Кл. В 25 д 9/00 Государственны й ком и тетСовета Ми вист ров С С С Р(45) Дата опубликования описания 300678(54) УСТРОИСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ 10 Изобретение относится к области радиотехники и может быть использовано для управления микропрограммными роботами со сложной кинематической схемой.Известно устройство для управления проьюшленным роботом, содержащее пульт программного управления, приводы, лрограммоноситель, датчики положения исполнительного органа)1, Это устройство требует большого объема памяти и имеет невысокую точность позиционирования,Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является устройство, содержащее последовательно соединенные блок памяти и блок считывания программы и ло каждой регулируемой координате последовательно Ж соединенные сумматор, привод, исполнительный механизм и датчик положения исполнительного механизма, выход которого подключен к первому входу сумматора)21 . Недостатком этого устройства является наличие интерполятора, представляющего собой сложное вычислительное устройство,Целью изобретения является упрощение и повышение помехоэащищенностиустройства.Это достигается тем, что устройство содержит последовательно соеди-.ненные микролриводы, редукторы, физическую модель исполнительного механизма робота и датчики положения физической модели, выходы которых лодключе"ны ко входам соответствующих сумматоров, а входы микролриводов соединены с соответствующими выходами блока считывания программы,На чертеже представлена блок-схема устройства, на котором показаныблок памяти 1, блок считывания программы 2, микролриводы 3, редукторы4, физическая модель 5, датчики положения 6 физической модели, сумматоры 7, приводы 8, исполнительный механизм робота 9, датчики положения исполнительного механизма 10.Устройство работает следующим образом,Координаты перемещений из блокапамяти 1 считываются блоком.считывания программы 2, обрабатываются микролриводами 3, которые через редукторы 4 приводят в движение в програм"мируемом направлении базовую точку619331 Формула изобретения Составитель Е.ПолитовРедактор Н.Каменская Тех е З.фанта Заказ 4349/12 Тираж 1122 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений н открытий 113035 Москва ЖРа ская б 4 5Филиал ППП "Патентф, г. Ужгород ул. Проектная, 4 физической модели 5, соответствующую,например, схвату исполнительного механизма робота 9. При этом звенья физической модели 5 совершают движениепо сложной траектории. Датчики положения Физической модели 6 вырабатывают информаций о взаимном расположенин звеньев физической модели 5,которая поступает на сумматоры 7, гдесравнивается с сигналами от датчиковположения исполнительного механизмаробота 9. С сумматоров 7 сигналы рассогласования поступают на приводы 8,которые перемещают звенья исполнительного механизма робота, повторяятраектории подобных звеньев фиэическОЙ мОдели 5 При этОм пОстояннОобеспечивается соответствие движениясхвата робота движению базовой точкимодели 5. Применение изобретения позволяет 2 О упростить устройство управления проьыаленным роботом, повысить его помехозащищенность, а также производить управление роботами, отличающимися кинематическими схемами, путем за мены физической модели,устройство для управления промышленным роботом, содержащее последовательно соединенные блок памяти иблок считывания программы и по каждойкоординате последовательно соединенные сумматор, привод, исполнительныймеханизм, датчик положения исполнительного механизма, выход которогоподключен к первому входу сумматора,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, сцелью упрощения и повышения помехозащищенности устройства, оно содержит последовательно соединенные микроприводы, редукторы, физическую модель исполнительного механизма роботаи датчики положения физической модели,выходы которых подключены ко вторымвходам соответствующих сумматоров, авходы микроприводов соединены с соответствующими выходами блока считывания програюая.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе:1. Мясников В.А. и др. Программноеуправление оборудованием, 1974, с.361.2. Акцептованная заявка франции9 2236620, кл, В 259/00,