Устройство для программного управления промышленным роботом

и) 62 БУО ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(51) М. 251 90 с присоединением заявкиГосударственный комите 1 Совета Министров СССР по делам изобретени(45) Дата опубликования описания 03,08.7 2) Авторы изобретен н Г. И. Сергацкий С. Лихош 71) Заявитель рдена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени инстит электросварки им. Е, О, Патона(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ руктурнаяго управ введены три емент И - НЕ Изобретение относится к области программного управления промышленными роботами и может быть использовано для управления промышленным роботом с шаговым приводом, воспринимающим сигналы программы и сигналы коррекции положения рабочего органа в зависимости от технологических условий.Известны устройства для программного управления промышленным роботом. 10Известно устройство 11, содержащее блоки программного управления, шаговый привод и дополнительный привод. Недостаток этого устройства заключается в его сложности. 15Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство 21, содержащее блок программного управления, блок коррекции и шаговый привод. 20Однако это устройство не обеспечивает возможности суммирования и отработки двух независимых последовательностей импульсов, несущих информацию программы и информацию корректирующего органа,Цель изобретения - расширение области применения устройства.Для этого в устройствоэлемента И, элемент ИЛИ, эл 30 и два сумматора, первые входы которых соединены с первым и вторым выходами блока программного управления соответственно, а вторые входы - с первым и вторым выходами блока коррекции соответственно. Выход первого сумматора подключен через последовательно соединенные элемент И - НЕ, первый элемент И и второй элемент И к первому входу шагового привода и непосредственно к первому входу элемента ИЛИ и второму входу второго элемента И. Выход второго сумматора соединен с вторыми входами элемента ИЛИ и элемента И - НЕ и первым входом третьего элемента И, выход которого подключен к второму входу шагового привода, а второй вход в к выходу первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ. На чертеже представлена стсхема устройства для программно ления промышленным роботом.Она содержит блок 1 программ ног управления, блок 2 коррекции, первый 3второй 4 сумматоры, элемент И - НЕ 5 элемент ИЛИ 6, первый 7, второй 8 и тре тий 9 элементы И, шаговый привод 10.Устройство работает следующим обра зом,621570 30 Формула изобретения Составитель Г. Нефедова Техред О, ТюринаКорректор Е. Хмелева Редактор 3. Грузова Заказ 1471/2 Изд.589 Тираж 1080 Подписное НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская набд. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2 3Импульс с выхода сумматора 3 (или 4) проходит через элемент ИЛИ 6 и далее на выход элемента И 7, так как на втором входе элемента И 7 присутствует разрешающий потенциал с выхода элемента И - 5 НЕ 5. Потенциалом с выхода элемента И 7 отпирается элемент И 8 (или 9), и импульс проходит на соответствующий вход шагового привода 10 в зависимости от того, с выхода какого сумматора (3 или 4) 10 пришел импульс; так как сумматоры 3 и 4 синхронизируются одним генератором, то возможно появление импульсов одновременно на выходах обоих сумматоров, При этом на выходе элемента И - НЕ 5 уста навливается нулевой потенциал, запрещающий прохождение импульсов, поступивших через элемент ИЛИ 6 на выход элемента И 7, который запирает элементы И 8 и 9, запрещая подачу импульсов на 20 вход шагового привода 10.Применение изобретения позволит уменьшить габариты, например, сварочных головок с механизмами колебания электрода и расширить область применения ро бота, в котором корректирующие перемещения по сигналам датчиков положения изделия осуществляются основным приводом. Устройство для программного управления промышленным роботом, содержащее блок программного управления, блок коррекции и шаговый привод, о т л и ч а юще еся тем, что, с целью расширения области применения устройства, оно содержит три элемента И, элемент ИЛИ, элемент И - НЕ и два сумматора, первые входы которых соединены с первым и вторым выходами блока программного управления соответственно, а вторые входы - с первым и вторым выходами блока коррекции соответственно, выход первого сумматора подключен через последовательно соединенные элемент И - НЕ, первый элемент И и второй элемент И к первому входу шагового привода и непосредственно к первому входу элемента ИЛИ и второму входу второго элемента И, выход второго сумматора соединен с вторыми входами элемента ИЛИ и элемента И - НЕ и первым входом третьего элемента И, выход которого подключен к второму входу шагового привода, а второй вход - к выходу первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Ратмиров В. А. и др, Повышение точности и производительности станков с программным управлением. М Машиностроение, 1970, с. 202.2. Авторское свидетельство СССР286459, кл. 6 05 В 19/00, 1969.