Кисть промышленного робота

(и) 62572 ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Соеетскик СоииалистическихРеспублик полнительное к авт, свид-в 22) Заявлено 31.03.77 (21) 246 08 л.В 25.1 15(02 с присоединением заявк Государственный комитет Совета Министров СССР 3) Приоритет) Оп иковано 30,08.78. Бюллетень3 опубликования описания 04.08.78 по делам изобретении и открытий(71) Заявител 4) КИСТЪ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБ тся повышенищение конструк Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промышленным роботам и манипуляторам с автоматическими сменными схватами.Известна кисть промышленного робота, в которой обеспечена возможность автоматической смены схватов, содержащая дифференциальный исполнительный механизм, привод, выполненный в виде силового цилиндра, съемный схват, состоящий из корпуса, губок и рычажного механизма 11.Однако эта кисть недостаточно надежна в работе, а также имеет сложную конструкцию,Целью изобретения являе е надежности работы и упро Для этого в предлагаемой кисти промышленного робота выходное звено дифференциала снабжено фланцем с установочными штырями и радиальными выступами, схват-планшайбой с ответными этим выступам пазами, а на корпусе схвата выполнены отверстия под установочные штыри, в которых смонтированы подпружиненные пальцы, при этом планшайба снабжена элементом фиксации ее положения вне кисти, например в таре.На фиг. 1 схематически изображена предлагаемая кисть промышленного робота; на фиг. 2 - стыковочная часть схвата.Кисть промышленного робота содержиткорпус 1, внутри которого помещен дифференциальный механизм, состоящий из конических зубчатых колес 2, блоков колес 3 и выходного зубчатого колеса и дифференциального механизма 4. Блоки конических колес 3 установлены в подшипниках 5 на валу 6 качания, который в свою оче редь установлен в корпусе кисти в подшипниках 7. В валу 6 выполнен гидроцилиндр привода схвата, исполнительным элементом которого является шток-поршень 8. Для подвода энергоносителя к приводу схвата в валу 6 имеются два канала. Для выбора люфта в дифференциальном механизме кисти с валом 6 жестко связан зубчатый сектор 9, находящийся в зацеплении с зубчатым колесом 10. Вы ходное коническое колесо дифференциального механизма 4 закреплено в подшипниках 11, установленных на крышке цилиндра привода схвата 12, и снабжено фланцем 13, который имеет радиальные высту,п пы. На фланце 13 установлены штыри 14,имеющие конусные концы для центрирования корпуса схвата 15. Штыри 14 входят в отверстие корпуса схвата 15 и своим конусным концом соединены с цилиндриче скими пальцами 16, подпружиненными621572 пружиной 17. На цилиндрической поверхности корпуса схвата установлена план- шайба 18, имеющая возможность поворота относительно корпуса схвата 15 и в осевом положении закрепленная на корпусе схвата кольцом 19. Планшайба 18 имеет буртик с радиальными пазами, в которые с зазором могут входить выступы фланца 13. На торце планшайбы имеется штифт 20, который служит для базирования схватов в таре. Корпус схвата 15 на передней своей части имеет пазы, в которых шарнирно закреплены серьги 21, 22 параллелограмма с закрепленными на них губками 23, 24 схвата. В центрально расположенном отверстии корпуса схвата установлен толкатель 25, шток которого воздействием пружин 26 прижат к шток-поршню 8, а шарнирно закрепленные на его передней части серьги 27 шарнирно связаны с губками 23 схвата.Работа кисти промышленного робота с автоматически сменяемым схватом происходит следующим образом.При подаче вращения на конические зубчатые колеса 2 с одинаковой скоростью и в одном направлении блоки конических зубчатых колес 3 вращаются в разные стороны, а тем самым выходное зубчатое колесо дифференциального механизма 4 поворачивается и через штыри 14 поворачивает корпус схвата 15 с установленными на нем губками 23 и 24,При подаче вращения на конические зубчатые колеса 2 с одинаковой скоростью, но в противоположном направлении конические зубчатые колеса 3 вращаются в одну сторону, и происходит качание кисти вместе с валом 6.Одевание схвата происходит следующим образом.Кисть робота по программе, записанной в его памяти, подходит к таре со сменными схватами, при этом ось выходного зубчатого колеса дифференциального механизма 4 совмещается с осью необходимого схвата 15, а фланец 13 своими выступами попадает в пазы буртика планшайбы 18 и совмещается с канавкой планшайбы. Пос,4ле этого по программе, записанной В Йамяти робота, происходит поворот выходного зубчатого колеса дифференциального механизма на угол, равный половине угла меж ду выступами фланца 13, который при этомвместе с корпусом схвата (за счет штырей 14) занимают положение между впадинами планшайбы 18, что обеспечивается удержанием планшайбы 18 неподвижной 10 относительно тары схватов штифтом 20.Снимание схвата осуществляется вобратном порядке.Зажим деталей происходит при подачеэнергоносителя в поршневую полость ци линдра привода схвата. При этом шток 8нажимает своим торцом на шток толкателя 25, который перемещением и благодаря шарнирному соединению губок 23 на серьгах 21 сжимает деталь. При разжиме энер гоноситель, подаваемый в штоковую полость привода схвата, перемещают шток- поршень 8 в левое крайнее положение, а пружины 26 возвращают толкатель 25 также в левое крайнее положение, схват раз жимается и т. д,Формула изобретенияКисть промышленного робота, содержа 1 цая дифференциальный исполнительныймеханизм, привод, выполненный в виде силового цилиндра, и съемный схват, состоящий из корпуса, губок и рычажного механизма, отличающаяся тем, что, сцелью повышения надежности и упрощения конструкции, выходное звено дифференциала снабжено фланцем с установочными штырями и радиальными выступами,схват-планшайбой с ответными этим выступам пазами, а на корпусе схвата вы 4 О полнены отверстия под установочные штыри, в которых смонтированы подпружиненные пальцы, при этом планшайба снабжена элементом фиксации ее положения внекисти, например в таре.45 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Пособие по применению промышленных роботов. - Под ред. Коцухико-Нода.М., Мир, 1965, с. 7, р. 5.1.Заказ 1471/4 Изд.589 Тираж 1080 Подписное НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Типография, пр. Сапунова, 2