Захват

(23) Приоритет -5) М. 81719/25-08 15/ В щдарстмииы ионит Омта Мииистрои Ж ао делвю игебритеиийи отжатий убликовано 25.10.78, Бюллетень % 3ата опубликования описания 08.09,78) Автор изобретения лильцев Экспериментальный ваучно-исследовательс кузнечно-прессового машиностроения й инсти(54) ЗАХВАТ ПР хвата, ектро маг.- анулированитная сокрепр Изобретение относится к машинострению, а именно к захватам промышленных роботов и манипуляторов для надежного и быстрого закрепления объектов различной формы и массы.Известен захват промышленного робота З или манипулятора, который содержит эластичные деформируемые в процессе ленни объектов губки 1.Этот захват не обеспечивает достаточ ной надежности крепления объектов различной формы при значительной их массе.Наиболее близким решением к предлагаемому изобретению является захват, со держащий губки, каждая из которых вылоънена в виде баллона из эластичного тон- костенного материала, заполненного сыпучим гранулированным материалом 12.Известный захват не обладает достаточной надежностьюне обеспечивает быстродействия из-за возможного забиваны частицами сыпучего материала отсасывающей трубы, разгерметизации системы, длительного цикла отвердевания сыпучего материала при созданиипониженного давления в баллоне, Кроме того, он сложен по конст. рук ции.Целью изобретения является обеспече ние быстродействия, повышение надежности и упрощение конструкции заДля этого губка снабжена элнитной обмоткой, а в сыпучий грный материал введена ферромагнстав ляющая.На чертеже изображен описываемый захват, общий вид.Захват состоит иэ колодок 1, смонтированных на корпусе с возможностью их сведены-разведения и фиксирования в заданном положении. На рабочей стороне каждой колодки 1 закреплена губка 2, вы полненная в виде баллона из эластичного тонкостенного материала (прорезиненной ткани, тонкой резины, армированной метал лической сеткой), заполненного сыпучимгранулированным материалом 3 (тальком, графитом,. двуокисью кремния), в котоый введена ферромагнитная мелкодисперсная составляющая 4, например карбониль ное железо.3 62901 бка 2 снабжена электромагнитной обмоткой 5 вязанной с источником питанийВ исходном положении перед взятием объекта 6 колодки 1 разведены, электро магнитные обмотки 5 отключены от источника питания, так что губки 2 с наполнителем Э и ферромагнитной мелкодисперсной составлюпошей 4 находятся в сво бодном состоянии. Когда колодки 1 захваО та сближаются, губки 2 с наполнителем 3 и мелкодисперсной ферромагнитной составляющей 4 обтекают объект 6. Когда степень охвата будет достаточна, колодки 1 останавливаются и одновременно вклю 15 чается питание электромагнитных обмоток 5, создающих магнитное ноле в веществе губок 2. При этом губки 2 затвердеваютсохраняя свою форму на все время закрепления объекта 6.2 ОДля того, чтобы захват отпустил объект 6, отключают йитание эпектромагнитных обмоток 5, и колодки 1 захвата разводятся.При применении захвата для производст- ва серии, одинаковых деталей достаточ ной прочности, после наладки захвата на обтекание губками 2 первой детали серии,губки 2 захвата отверждают и оставляют в этом состоянии на все время обслуживания производства данной серии. При этом объект 6 освобождается из захвата толь ко разведением колодок 1 без отключения питания электром.гнитных обмоток 5.Формула изобретенияЗахват промышленного робота, содержащий губки, каждая из которых выпол,- нена в виде баллона из эластичного тонкостенного материала и заполнена сыпучим гранулированным материалом, о т л ичаю щи йс ятем, что, с целью обеспечения быстродействия, повышения надежности и упрощения конструкюции губка снабжена электромагнитной обмоткой, а в сыпучий гранулированный материал введе на ферромагнитная составляющая,Источники информации, принятые во внимание при экспертизе; 1. Авторское свидетельство СССР М 515637, кл. В 25 3 15/00, 1976. 2. Авторское свидетельство СССР Хо 498156, кл. В 25 3 15/00, 1974. 5оставитеЧ ехред сноеров С 1122 Подпнкомитета Совета Минисретений и открытий-35, Раушская наб., д.У жгороа, ул. Проектная нт", г. 4 Тираж твенного елам изо Москва, Ж