Система контурного программного управления манипулятором

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 4"ефэ Ееветсииа Сеции аист ичееюп Реевубиии(5) М, Кл. с присоединением заявки ЮВ 259/00 Государствеииый комитетСоаета Мииистров СССР,ио аслам изобретеиийи открытий(43) Опубликовано 250878. Бюллетень ЭВ 31 (63) УДЕ 62-50 (088,8) (45) Дата опубликования описания 120778(54) СИСТЕМА КОНТУРНОГО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯмАниПулятОРОм Изобретение относится к работотехнике и может бытЬ использовано при создании .систем контурного програм" много управления манипулятором.Известная система контурного прог-. раммного управления манипулятором, содержащая программоноситель, считывающее устройство, усилители, фазовый дискриминатор, датчик обратной связи и исполнительный двигатель, имеет сложнЫй процесс интерполяции.1Наиболее близким по техническому решению к предлагаемому является система контурного нрограммного управ" ления манипулятором , содержащая блок управления и последовательно соединенные коммутатор, устройство записи программы, блок памяти, считывающее устройство, второй вход которого подключен к выходу элемента И, и по числу регулируемых координат последовательно соединенные цифроаналоговый преобразователь, привод, датчик положения, сумматор, инвертор и триггер, выходы датчиков положения подключены к соответствующим входам коммутатора, выходы считывающего устройства соединены со вторыми входами сумматоров, выходы .триггеров, подключены к соответствующим входам элемента И, а выход блока управления - ко вторым входам триггеров 2,К недостаткам этой системы следует отнести сложность реализации контурного управления, при этом требуется линейный интерполятор, что снижает надежность системы за счет обработки дополнительных сигналов, поступающих с линейного интерполятора,,а также невозможность программироватьлинейные участки траектории большими отрезками.Цель изобретения - упрощение иповышение надежности системы контурного программного управления манипулятором,Сущность изобретения заключаетсяв том, что система содержит по числу регулируемых координат последбвательно соединенные ключ и регистр,выход которого подключен к входу цифро- аналогового преобразователя, первый вход ключа соединен со вторым выходом сумматора, а второй - с выходом элемента И.На чертеже представлена структурная схема системы.Система содержит устройство 1 записи программы; блок 2 памяти; счиЗ 0 ,тывающее устройство 31 элемент И 4,устройство 5 управления приводом, триггер б; сумматор 7; ключ 81 ревистр 9 цифро-аналоговый преобразователь 10 привод 11; датчик положения 12; коммутатор 13; блок управления 14 и инвертор 15.Система работает следующим образом.В режиме обучения выдается управляющий сигнал на привод 11 и охват манипулятора помещается последовательно в опорные точки по траектории, перемещения. С помощью устройства 1 записи программы, коммутатора 13 и блока управления 14 показания датчиков положения 12 и масштаб, (отношение длины программируемого отрезка к еди" ничному отрезку) последовательно поступают в блок памяти 2.При обучении оператор разбивает траекторию перемещения схвата мани" пулятора на единичные отрезки и проводит обучение манипулятора по полу" ченным точкам. На прямолинейных участках траектории можно исключить промежуточные точки, но записать в программе количество отрезков, укладывающихся на участке перемещения.Учитывая то, что значения перемещений хранятся в регистрах 9 до отработки перемещений по координатам, при выборе пропорционального закона .управления приводом 11 получают постоянную скорость, пропорциональную длине единичного отрезка.При установке системы в режим обработки программы на один вход сумма" тора 7 поступает сигнал от датчика положения 12, на другой вход иэ блока памяти 2 через считывающее устройство 3 - положение опорной тОчки.Разность этихфсйгналОЗ поступает через ключ 8, регистр 9 и цифро-ана логовый преобразователь 10 на привод 11. Последний обрабатывает этот сигнал. Как только на выходе сумйатора 7 появляется нулевой сигнал, срабатывает триггер б, и через элемент И 4 подается команда на считывание значения программы следующего кадра. После этого триггер б устанавливаетсяв начальноефположение по сигналу сблока управления 14, и процесс повторяется.Применение изобретения позволитисключить интерпьлятор, что повышает 5 надежность системы за счет того, чтоустройство менее нагружено вычислениями, а также значительно упроститьопроцесс обучения манипулятора иуменьшить емкость памяти, так как 10 на прямолинейных отрезках требуетсяменьше опорных точек.Формула изобретенияСистема контурного программногоуправления манипулятором, содержащая 15 блок управления и последовательно со"единенные коммутатор, устройство за,писи программы, блок памяти, считывающее устройство, второй вход которбго подключен к выходу элемента И, я 1 и по числу регулируемых координат,последовательно соединенные цифроаналоговый преобразователь, привод,датчик положения, сумматор, иивертори триггер, выходы датчиков положенияподключены к соответствующим входамкоммутатора, выходы считывающего устройства соединены со вторыми входамн сумматоров, выходы триггеров под-фключены к соответствующим входамэлемента,И, а,выход блока управления - ко вторим входам триггеров,отличающаясятем, что, сцелью упрощения .и повышения надежности, система содержит по числу регулируемых координат последователь- ЗБ но соединенные ключ и регистр, выходкоторого подключен к входу цифро-аналогового преобразователя, первыйвход ключа соединен со вторым выхо"дом сумматора, а второй вход - с вы" 40 ходом элемента И.Источники информации, принятые вовнимание нри,экспертизе:. Иванова едак Подписноров СССР 4 илиал ППП Патентф, г. Уигород, ул, Проектная,акаэ 4463/12 Ти ЦИИИПИ Государственн по делам 113035, Москвж 1122о коМитета Совета Инниобретений и открытийЖ-Э 5, Раушская наб д