Промышленный робот

О П И С А Н И Е62568ИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республики открыт 45) Дата опублик ання онлоания 19. 72) Авторы изобретения, Г, Герасимов и Ю, М. Будников Куйбышевский политехнический институт им, В, В, Куйбышева71) Заявитель 54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБО Изобретенне касается позиционных промышленных,роботов для сборочных, .загрузочно-.разпрузочных операций при обслуживании технологинеското оборудювання.Известен промышленный робот, содержашнй,непюдвижную стойку и механизмы ,подъема и поворота 11.Одн,ако этот робот имеет ннзкую точнасть и жесткость пюзициюнировання руки, а также большой вес подвижных частей. 1Предлагаемый промышленный робот отличается от извеспното тем, что он снабжен пильзой и дополнительным корпусом, связаглнькм с элементом,механизма подъема, например со шторком аиловото цилвндра, и 15 несущим вилку, а гильза установлена ва стойке с возможностью вращения вощруг ее о:н, связана с элементом механизма повсрота, например с выходным валом ыюментного цидиндра,:неподвииню установлен ного,на этой стойке, .и снабжена направляющей плащикой, взаимюдействующей с вилкой дккп од н ительн ого,юрпуса.Это обеспечивает повышение точности и жесткости;позициюнирования руки рюбота, 2 а такое уменьшение подвижных,м 1 асс.На фит. 1 осзюбражен,предлапае)мый робот, вертикалыный разрез; на фиг. 2 - то же, вид сворку; на фнг. 3 - ванд пю,стрелке А,на фиг. 1 (клиновидный мехавизм, выби рающии зазор в соединении вилки дополннтельного карпуса и направляющей планки повсротной гильзы); на фиг. 4 - разрез по Б - Б на фиг. 1 (механизм пювккрота робота - моментногю цил 1 андр,а).,Промышленный робот содержит корпус 1 соединенный со стойкюй 2 визитами. На стройке 2 смонтирювана 1 по,воротная пильза 3 на бронзовых втулках 4 и б и упорных подшииликах б и 7. Нижняя часть поворюпнюй гильзы соединена шпонками с ротором 8 мо,ментного цилиндра, являющегося механизмом поворота. Гайчса 9 через упорный подшиэник 7 зажимает кронштейн 10, заложеаный в паз проворотной пильзы 3;и базирующийся своими цнлиндрическнмн шейками по анутрвнней повермнюспи этюй гильзы, На кронштейне 10 и пов 1 одке 11 пюво 1 р 1 отнюй гильзы жестко закреплена направляющая планка 12. На поворотной пильзе З,прои помощи брюнзювых втулок 13 н 14 установлен дополнительный,корпус 15, несулций руку 1 б робота, Дополнительный корпус 15 саедивен со штоком 17 силового цилиндра, являющегося механизмом подъема, через крышечку 18, На кюрпусе робота надрезая зубчатый венец 19, к которому коренятся упоры 20 и 21 с гидродемпферами (см, фиг. 2). Клишин 22 заложен между стенкой вилками 23 допюлнительнютю корпуса 1 о и наккравляющей пластикой 12 (ом. фиг. 3) и защреплен на,вилке 23 ввнтам 24 и гайками 25 и 2 б.Ротор 8 помещается и корпусе 27 (ом. фиг, 4), Через сухари 28 и 39 подается воздух в полости маментного цилиндра.Промышленный робот работает следуюш 1 им образюм,Воздух, поступающий в полости оиловопо цилиндра, перемещает шпак 17, .который через крышечку 18 сообщает вертикальное перемещение дополнительному корпусу 15, оиользящвму впулками 18 и 14 по поверхиости поворотной пильзы д. При подаче ,воздуха в ссответствующие пюдости момвнтного цилиндра ротор 8 поворачиваетсявокруг,зертикалынюй оси,;при это,м пюзюрачидается соедыненная шпонками с нии,поворотная гильза 3. Угол поворота подостропной гильзы юпр,аничивается упор;ами 20 и 21, закреплвнными иа венце 19 корпуса 1. Паво,лок 11 повсротнюй,гильзы, упвраясь Б упоры 20 и 21, останавливает ее в крайних точках.В. вилку 28 корпуса 15 заходит плащика 12, чвм предотвращается проворот корпуса 15 отиюоителыно гильзы 3. Зазор в соединвнои вилками 23;и,плаиии 12 выбирается клином 22 прп помощи, гаек 25 и 26.Благодаря,новой компоновке исполнительных механизмов робота удается уменьш)ить подвииные м,ассы, так как в вертикалыном перемещении .запяты только дюпюлнителыный кордус с заюреплвнной в,ием руиой ма нипуля тор а, с вяз аи,ный через ирышку со штоком подъемного механизма,3 акрепление нацравляющей плаяии аа кронштейне и поводже новоротной гильзы в цределах габар(итов корпуса робота, юбествчивает уменьшение влияния,зазора в саедиивнии вилки,дополнительного корпуса с иаправляющей планкой на величину углювопо перемещения этого иМрпуса отновительию подоротной;гильзы,Для пювышения точности позип 1 иавиро ваиия робота зазюр в саедипении направляющей,плаики и эилии дополнительного корпуса,выбирается клиновым механизмюм.ипак как додоротная гильза не участвует в вертикальном пвремещениипоявилась 1 Ово ложность раапюлоиить упоры, опраничидающие угловое перемещение поворопной иильзы, на нвпюдвижиом;карлусе робма.Формула изобретения151. Промышленный робот, содержащийнеподвижную стойку, механизм подъема, например, в виде силювого цилиндра, механизм повнрота, нагримерв виде момвнтно го цилиидра, о т л и ч,а ю щ и й с я твм, что,с целью,повышения точноспи и жесткости позициоялрования руки рюбота и уменышения подвижных, масс, он снабжен гильзой и дололнителыным корпусом, связанным оо 25 штоком силового цилиндра,и несущим вилку, а пильза устаиювлена иа стойке с вюзмоиностью вращения вюдруг ее оси, связана с выходным валом моментнюто цилиндра, иеподвижню устанавленного на этой стойке, 30 и снабжена направляющей пластикой, взаимодействуюсцей с,вилкой дополнительногокорпуса.2, Робот пю п. 1, о т л и ч а ю щ и й с ятеи, чтю корпус силового цилиндра и стой ка совм елены.Источник информации, првнятый вовнимание цри экспвр"пизе:1. Белявии П, И. Промышленные робо ты. М., Машииостроение, 1975,Редактор О. Юркова Корректор И. Симкина Тип. Харьк. фил, пред. Патент Заказ 739/1147 Изд. Ма 683 Тираж 1080Подписное НПО Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж.35, Раушская наб., д, 4/б