Схват робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 313 4 В 25 1 15/00, 15/06 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН СВИДЕТЕЛЬСТВУ ВТОРСК. Литвиненко 29.7 (088.8)рское свидетеО, кл. В 251 ехническии институт СС 98 льств 15/00,РОБОТА тение отно к захвати роботов. Ц щение конспутем и сходном с(54) СХВА (57) Изобр ке, а точне мышленных ляется упро надежности частей. В обототехнийствам проретения яви повышение я трущихся ленты, изосится к ым уст елью из трукции сключен остоянии Р ро обМ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР гнутые по форме петель, из упругого токо- проводящего материала зажимают деталь 7 крайними участками 6 этих петель. В этом состоянии происходит перенос детали. При подходе схвата в точку позиционирования средние участки 4 петель заходят в зазоры между полюсами 3 магнитных систем, и при подключении концов лент к источнику электрической энергии происходит взаимодействие средних участков 4, по которым протекает ток, с магнитным полем, создаваемым магнитными системами, В результате этого л; нты деформируются и деталь 7 освобождается. Захват детали происходит при обесточивании лент за счет упругой их деформации. 2 ил.465313 Формула изобретения Составитель ф. МайоТехред И. ВересТираж 778ком итета по изобретениямсква, Ж - 35, Раугнскаякий комбинат Патент, г в Ко Под ткрь ектор ч. Обртчарисноеяги при ГКНТ ССС415, х,т. Гагарина, 101 Редактор Т. П Заказ 84412НИИГ 1 И Гос рфенова арственного13035, Мо нно-издатсаь аб., д жгоро о из вовс. Изобретение относится к робототехнике, а 1 очнее к захватным устройствам промышле 1 ных роботов.Целью изобретения является упрощение коиструкции и повышение надежности путем исключения трущихся частей.На фиг, 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1.Схват содержит магнитные системы, расположенные в его рабочей зоне, включающ 1 е катушки 1, охватывающие сердечники 2с полюсами 3, В воздушном зазоре между полюсами расположены средние участки 4 токопроводящей упругой ленты, изргнутой в виде петли, Концы ленты зак 1 еплены в токопроводящих зажимах 5. К айние участки 6 ленты зажимают деталь 7. М гнитные системы установлены на общем ос овании 8. Токоподводы 9 подходят по руке 1 О робота к токопроводящим зажимам 5. Схват работает следующим образом.В исходном состоянии ленты деформированы естественным образом и участки 6 за 1 жимают деталь 7 с двух сторон. Робот может переносить деталь в любом направлении. При подходе к месту позиционирования средние участки 4 упругих лент помещаются в зазоре между полюсами 3 магнитных систем, установленных, например, на пОлу цеха. Затем токоподводы 9 и сами ленты пОдключаются к источнику электрической эНергии. Ток, проходя по среднему участку 4 петель, взаимодействует с магнитным полем, что приводит к деформации всех лент таким образом, что они отходят от детали, освобождая ее.При отключении тока процесс происходитв обратном порядке следующим образом.Ленты обесточиваются, и средние участки 4 петель деформируются в направлении к захватываемой детали, обеспечивая ее захват участками 6 петель. Поскольку цикл захват - освобождение кратковременен, рас ход электрической энергии незначителен. Схват робота, содержащий губки, каждаяиз которых связана с приводом ее перемещения, выполненным в виде токопроводящего элемента, соединенного с источником электрической энергии и расположенного на схвате с возможностью захода между полюсами магнитной системы, установленной в 20 рабочей зоне схвата, отличающийся тем,что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности путем уменьшения числа трущихся частей, каждая из губок и токопроводящий элемент ее привода выполнены из упругой токопроводящей ленты, изогнутой в виде петли, средний участок которой расположен с возможностью захода между полюсами магнитной системы, а крайние участки отогнуты к оси схвата с образованием криволинейных поверхностей, при этом концы ленты закреплены на схвате и соединены с источником электрической энергии.