B25J 15/12 — с гибкими пальцевыми органами

Номер патента: 1191284

Опубликовано: 15.11.1985

Авторы: Дульцев, Хохлов

МПК: B25J 15/12

Метки: захват, манипулятора

...основного зажнмного троса 5 25 и дополнительного троса 6 для каждого пальца ) с одной стороны заканчиваются упорами 7, а с другой соедине 1 ны с приводом 8, причем намотка тросов на барабан привода 8 осуществляется в противоположном направлении.Каждое звено 2 имеет отверстие 9, смещенное относительно геометрического центра звена, через которое про 84 гходит основной эажимной трос 5, атакже отвс рстие 10, Шарик направляющей имеет центральное отверстие11. Через отверстие О звеньев и отверстия 11 шариков пропущен дополнительный трос 6. Каждая пара основного зажимного троса и дополнительного троса пальцев, имеет самостоятельный привод 8. Захват манипулятора работаетследующим образом.Включается привод 8, который натягивает основной...

Номер патента: 1214410

Опубликовано: 28.02.1986

Автор: Реутов

МПК: B25J 15/12

Метки: манипулятора, схват

...через цели, Выпалнеццые на опорной поверхности 2, внутрь корпуса 1. 8 нутри корпуса 1 трос 9 каждой трособлочной системы огибает дополнительные блоки 12, установленные подпружинецно В направляющей 10, а затеи огибает дополцц 7 ехгьныР бло 214410 2ки 17, оси 18 которых жестко закреплены на внутренней стороне корпуса 1 посредством кронштейнов 19,При этом пластины 3 могут бытьвыполнены в виде дВух пластин О,соединенных между собой перемычками 21 и 22. При этом дополнительныц блок 1 Р установлен на переьгчГР 210 Схват манипулятора работает следующим образом,При перемещении выходного звенасилового привода 5 поступательногоперемещения в крайнее выдвинутоет 5 положение, соответствугощее наименьшему установочному расстоянчо...

Номер патента: 1222547

Опубликовано: 07.04.1986

Автор: Ситников

МПК: B25J 15/12

Метки: захват, манипулятора

...за счет выборочногоизменения давления в полостях эластичных пальцев.На фиг.1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг.2 - вид Ана фиг.1.Захват манипулятора состоит иэдвух эластичных пальцев 1 и 2, установленных на корпусе 3.Каждый эластичный палец 1 и 2 выполнен в виде набора индивидуальныхкамер 4, расположенных вдоль гибкойнерастяжимой пластины 5 с двух еесторон, образуя внутренние и наружные слои.Каждая индивидуальная камера 4имеет в продольном сечении захватаманипулятора овальную форму.Индивидуальные камеры 4 в каждомслое между .собой соединены в плоскости, проходящей через малую осьовала, и с гибкой нерастяжимой пластиной 5 - со стороны большей осиовала.Гибкая нерастяжимая пластина 5имеет шланги, предназначенные....

Номер патента: 1237425

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Анкудинов, Чумак, Шепелев

МПК: B25J 15/12

Метки: захват, манипулятора

...О кручения, приводит к сближению пальцы захвата манипулятора, Сближение начинается изисходного положения, при котором осипальцев прямолинейны и расположены друг относительно друга под угломо180 , и осуществляется путем понорота пяльцев вокруг шарниров 3, соединяющих их с корпусом ), При этом изгиба осей пальцев не происходит, так как моменты кручения пружин, устацонленных на осях шарниров, соединяющих пальцы с корпусом, меньше момента кручения пружин на осях других шарниров ца величину М = яМ 1, Оси пальцев остаются прямолинейными до момента касания одним ипи несколькими звеньями 2 поверхности эахнатынаемого предмета. Дальнейшим натягинацнем тяги пары блоков 8 создается необходимое усилие для преодоления моментов кручения пружин )О,...

Номер патента: 1288057

Опубликовано: 07.02.1987

Авторы: Ботез, Замятин, Кожокарь, Попа

МПК: B25J 15/12

Метки: захват, манипулятора

...звеном 2 пальца установлена пружина 26, а к тросу 3 прикреплен упор 27,В собранном захвате первое звено 2, например, левого пальца установлено на упорном ролике 4 ладони 1, на упорный ролик 4 первого звена 2 установлено второе звено 2 пальца и т. д,Звенья 2 имеют возможность наклоняться и перемещаться по направляющим 8 смежных звеньев. Постоянный контакт между поверхностью звена 2 и упорным роликом 4 обеспечивается за счет пружин 28 и 29, причем эластичность последних для разных смежных поверхностей звеньев может оыть различной. Блок 25 связан с приводом 30.В исходном положении пальцы выпрямлены под действием пружинящих элементов 10 и упругих элементов 28 и 29.Захват работает следующим образом.Рука подает захват к лсгали 23. Включается...

Номер патента: 1315307

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 15/12

Метки: промышленного, робота, схват

...8 а на подвижной - пластина 9 датчика, Толщина пластины 8равна или больше расстояния междуподвижной и неподвижной частями губо к до начала з ах ват а,Для обеспечения нозможности перемещения пластины 8 и ее фиксацийв различных положениях относительнонеподвижной части губок на пластине8 может быть закреплен, например,фпанец 10, в отверстии которого расположены часть винта 11 со стопорнымкольцом 12. Стопорное кольцо 12 закреплено на винте 11 и имеет диаметрбольший, чем отверстие в фланце 10,Винт 11 имеет резьбовое соединениес неподвижной частью 2 губки,Устройство работает следующим образом,Перед началом захвата детали вращением винтов 11 перемещаются пластины 8 до установления на каждой губкевеличины зазора между...

Номер патента: 1342730

Опубликовано: 07.10.1987

Автор: Реутов

МПК: B25J 15/12

Метки: манипулятора, схват

...плечо двуплечего рычага 17 с помощью оси 26 шарнирно соединено с концом тяги 18, противоположный конец которой шарнирно соединенс кронштейном 27 выходного звена 145посредством оси 28,Схват манипулятора работает следующим образом.При нахождении выходного звена 14в крайнем выдвинутом к опорной поверхности 2 положении, соответствующем наименьшему установленному расстоянию между ползунами 19, упругиеэажимные губки полностью распрямлены, что достигается выбором необходимой длины троса 5В этом состоянии схват манипулятора полностьюраскрыт.Для эахватывания заготовки 29(фиг, 2) схват манипулятора ориентируют относительно заготовки 29 так,чтобы она находилась между упругимизажимными губками, затем перемещаютвыходное звено 14, удаляя его...

Номер патента: 1364470

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Гущин

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: захват, манипулятора

...изделие 7 упором 5 к подставке 17. Затем в трубопровод 13 подается (под давлением) рабочее тело, которое поступает через клапан 14 (запирая клапан 15) и патрубок 11 в гофрированный палец 10 упругого элемента 2, а также через дроссель 16 и патрубок 2 в гофрированный палец 10 упругого элемента 3 (фиг. 3). При заполнении гофрированных пальцев 10 рабочим телом их гофры раздвигаются и происходит сближение упругих элементов 2 и 3 до контакта с изделием 7. При этом дроссель 16 обеспечивает более медленную подачу рабочего тела в патрубок 12 по сравнению с патрубком 11. В результате первым с изделием 7 соприкасается упругий элемент 2, прижимая к изделию зацеп 8, а затем уже на него накладывается зацеп 9 упругог 6 элемента 3 (фиг. 2),...

Номер патента: 1404338

Опубликовано: 23.06.1988

Автор: Ермилов

МПК: B25J 15/12

Метки: манипулятора, пальцами, схвата

...клапан 12.При этом давление среды передается вуправляющий элемент 21 запорного клапана 22, который устанавливается внормально закрытое положение и разобщает датчик 23 и аккумулятор 13.0 ди-наковое давление среды во внутреннихполостях 3 пальцев 2 схвата уравновешивает действие управляющих элементов 16 трехпозиционного распреде- ЗОлителя 15, который занимает в результате этого среднюю позицию с запертыми каналами. Кроме того, давление среды из обеих внутренних полосей 3передается через перепускные клапаны17 в управляющий элемент 14 распределителя 4, удерживая его в среднейпозиции при включении вручную в этупозицию и не оказывая влияния на егоперемещение при включении его вручную в крайнюю позицию вследствие действия фиксатора ручного...

Номер патента: 1421531

Опубликовано: 07.09.1988

Автор: Шварцман

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: захват, манипулятора

...15,2разветвляющийся на каждый палец захвата через регуляторы 16-18 давления, содержащие управляющие входы.Управление регуляторами 16-18 производится импульсами давления от сегментных камер 19-21, расположенныхвокруг измерительной камеры 11. Стенки камер 19-21, так же, как и камеры 11, выполнены из гибкого материала. Полости камер 19-21 заполненырабочей средой, например, трансформаторным маслом и с помощью импульсныхтрубок 22-24 связаны с управляющимивходами регуляторов 16-18. Клапан 14приводится в действие электромагнитом 25. Захват с помощью крепежногоустройства 26 установлен на кисти27 манипулятора,Захват работает следующим образом,После ориентации захвата относительно захватываемого предмета втрубопровод 15 подается рабочее...

Номер патента: 1445949

Опубликовано: 23.12.1988

Авторы: Антонов, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: робота, схват

...4.Схват работает следующим образом.В исходном состоянии полости баллонов губок 3 соединены с атмосферой. Для захватывания предмета схват вводят в рабочую зону, В баллоны губок начинают подавать рабочую среду под давлением (сжатый воздух). На определенные электроды 8 н 9 отдельных секций в соответствии с формой и особенностями захватываемого предмета подают напряжение от источника электрического поля. В результате в этих секциях изменяется вязкость электрореологической жидкости и изменяется структура и эластичность губок схвата в соответствии с известной заранее или определенной, например, при помощи дополнительных датчиков или системы технического зрения конфигурацией захватываемого предмета. При дальнейшем поступлении рабочей среды...

Номер патента: 1458220

Опубликовано: 15.02.1989

Автор: Шварцман

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: захват, пневматический

...Для освобождения удерживаемого объекта трубки 11 и 12 соединяются с атмосферой. Формула изобретения Составитель С,ГрибовТехред Л.Олийн Корректор С.Шекмар,Редактор Ю.Середаг аказ 308/20 Тираж 778 Подписное НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 .Производственно;полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам автоматических манипуляторов. Целью изобретения является повыше 5 ние надежности.На чертеже схематично изображен предлагаемый захват.Пневматический захват содержит по лые эластичные пальцы 1 закрепленные а корпусе 2. Пальцы 1 выполнены с офрированной наружной...

Номер патента: 1458224

Опубликовано: 15.02.1989

Авторы: Ратов, Снегирев

МПК: B25J 15/12

Метки: схват

...в пазах б звеньев 7,Схват работает следующим образом.Схват подводят к детали, а затемвключают гидроцилиндр 2, так, чтобыего шток перемещался вниз (фиг.1),при этом основной ролик штока, взаимодействуя с приводным тросом 12,будет втягивать его внутрь корпуса 1,преодолевая усилие пружин 14, Благодаря наличию плеча С (расстояние отосей поворота пальцев 6 и приводнымтросом 12), на пальцах будет возникать момент, вследствие чего пальцыначнут поворачиваться относительноосей 6, при этом звенья 7 будут располагаться по прямой линии .,звенья7 не будут поворачиваться относительно друг друга), т,е, пружины 14,взаимодействуя через тросы 3, закрепленные на крайних звеньях 10, будут создавать моменты на осях 8 каж-дого звена 7,...

Номер патента: 1463471

Опубликовано: 07.03.1989

Автор: Шварцман

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: адаптивный, захват, пневматический

...перегородками 6 - 9 на секции. Управляемые клапаны 10 - 14 имеют взможность управления рабочей средой сооТветствующих секций камеры 5, для этого и/с управляющие элементы соединены с секц 14 ями камеры 5 импульсными трубками 15 - 1, заполненными рабочей средой. Вторая кмера с гофрированной стороной также разделена на секции внутренними перегородками 20 - 23, Каждый управляемый клапан содФржит управляющий элемент, например упругий сильфон 24, соединенный с импульсной трубкой. Сильфон взаимодействует с эластИчной мембраной, в которой выполнены отверстия 25 и 26, посредством которых пневмокгллектор 4 соединен с секциями первой камры.Адаптивный пневматичский захват работает следующим образом,Сжатый воздух через трубопровод 3,...

Номер патента: 1465308

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Барабанов, Магид, Рабинович

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: захват, промышленного, робота

...лабиринтного уплотнения между неровностями поверхности детали и рифленой поверхности эластичной оболочки.Возможный вариант выполнения корпуса 2 приведен на фиг. 3, Корпус выполнен в виде полого упругого элемента с более жесткими крайними частями и менее жесткой средней цилиндрической частью Г, что до- стигается утоньшением стенок 13 по всему10 15 20 40 45 50 55 периметру. При этом величина средней части и толщина ее стенок должны быть соизмеримы с размерами эластичной оболочки. На выходе упругого элемента имеется калиброванное сопло. Это позволяет изготавливать корпус из одного материала, что исключает необходимость выполнения пазов и установки эластичного элемента, упрощая, таким образом, конструкцию корпуса. Крепление захвата к руке...

Номер патента: 1511121

Опубликовано: 30.09.1989

Автор: Урбан

МПК: B25J 15/12, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...в котором размещена соответствующая гибкая тяга 4. Все звенья 2 и конечное звено 3 охватываются эластичной упругой оболочкой 7, прикрепленной к корпусу 1,При увеличении габаритов исполнительного органа манипулятора с целью уменьшения трения скольжения в паре охватывающей и охватываемой поверхностей звеньев возможна конструктивно обоснованная замена сопряжения звеньев по охватывающим и охватываемым поверхностям на шарнирное их соединение по осям, проходящим через центры вращения звеньев. А с целью уменьшения износа отверстия и паза звена и поверхности гибкой тяги, а также уменьшения силы трения между поверхностью звена и поверхностью гибкой тяги возможна установка блока на входе и блока на1121 ходное положение,Формула изобретения 30...

Номер патента: 1530441

Опубликовано: 23.12.1989

Автор: Кудрявцев

МПК: B25J 15/12, B25J 18/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...работает следующим образом.В исходном состоянии упругие ленты6 намотаны на основные барабаны 2,тяги 13 намотаны на дополнительныебарабаны 3, при этом направляющиймеханизм 8, первый направляющий элемент 9 и направляющие втулки 10 располагаются вплотную друг к другу.При вращении основных барабанов 2от приводов 4 упругие ленты 6 сматываются и выталкиваются из корпуса 1через направляющий механизм 8 приодновременном сматывании тяг 13 привращении дополнительных барабанов 3от приводов 5, образуя механическуюруку (удлинитель) 7. Удлинитель 7выдвигается, при этом первый направляющий элемент 9 и направляющие втулки 10 располагаются вплотную друг кдругу и выдвигаются вместе с удлинителем. Это движение происходит дотех пор, пока...

Номер патента: 1530442

Опубликовано: 23.12.1989

Автор: Кудрявцев

МПК: B25J 15/12, B25J 18/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...изготавливаются из материала с малым коэффициентом тре 55 ния, например, из фторопласта. Исполнительный орган расположен на промышленном роботе 13. Исполнительный орган промышленногоробота работает следующим образом.В исходном состоянии большая частьупругой ленты 7 размещена в корпусе 1,петля 11 располагается вблизи корпуса, гибкая тяга 12 намотана на барабаны 4. При вращении фрикционных роликов 2 от приводов 5 упругая лента 7выталкивается из корпуса 1, проходячерез направляющий механизм 8, образуя удлинитель 10, при этом гибкаятяга 12 свободно сматывается с барабанов 4. Петля 11 таким образом выдвигается на удлинителе 10 на требуемую длину и располагается над объектом манипулирования, например над деталью. Затем промышленный робот13...

Номер патента: 1682163

Опубликовано: 07.10.1991

Авторы: Васильев, Горюнова, Минин, Митяшев

МПК: B25J 15/12

Метки: захват, полых

...удержания детали на рабочую поверхность упругих лент нанесен фрикционный материал 10. Один иэ концов каждой упругой ленты закреплен на корпусе 1, а другой - на соответствующей секции вала, Количество секций вала и муфт может быть любым.Захват работает следующим образом, При захвате изделий с цилиндрической полостью контактные элементы 9 устанавливают на лентах 2 таким образом, чтобы все муфты при повороте вала включились почти одновременно. упругие ленты за счет своей упругости в исходном состоянии прилегают к внешней стороне корпуса, Захват вводится в полость изделия и включается двигатель. Контактные элементы 9 включают последовательно все муфты, упругие ленты 2 при вращении вала выдвигаются изкорпуса и фиксируют изделие за...

Номер патента: 1689068

Опубликовано: 07.11.1991

Авторы: Грибов, Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев

МПК: B25J 15/08, B25J 15/12

Метки: манипулятора, схват

...и электрореологическая жидкость торца пластины 2, схват вводится роботом в отверстие захватываемого изделия 18, например стеклянного плафона. Для захвата изделия через открытые клапаны подается рабочая среда, Эластичные камеры 7 увеличиваются в размерах, Увеличение камер 7 будет сопровождаться изгибом набора камер и изгибом оболочек 3 относительно пластины 2, пока оболочки 3 не примут форму правильного круга. При этом произойдет касание последних камер 7 и срабатывание датчика 9. Контакты реле 11 разомкнутся и электроды 14 обесточатся, электрореологическая жидкость 13 окажется в жидкой фазе, шток 5 будет иметь возможность продольного перемещения внутри цилиндра 6, выдвигаясь вместе с деформируемыми оболочками 3, при этом камеры...

Номер патента: 1703454

Опубликовано: 07.01.1992

Автор: Щербаков

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12, B25J 19/00 ...

Метки: захват, манипулятора, очувствленный

...соединен с блоком 12 управления, который своими выходами соединен соответственно с управляк щим элементом регулируемого источника 11 давления и через регулируемый преобразователь 13 мощности - с приводом 14 зажимных рычагов 1.Захват работает следующим образом.Перед началом работы в трубках 5 источником 11 устанавливают определенное давление рабочей среды, т.е. придают силь- фонам 2 необходимую жесткость в зависимости от хрупкости детали,ее веса, размеров и т.д. Затем производят захват детали, рабочая среда выдавливается иэ сильфонов 2, 1703454поднимается па трубкам 5. 8 ысота столба рабочей среды в трубке 5 соответствует определенному усилию сжатия детали. Рабочая среда, поднимаясь по трубке 5, перекрывает часть светочувствительных...

Номер патента: 1781028

Опубликовано: 15.12.1992

Авторы: Грязюк, Даштиев, Карасик

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: захват

...оси корпуса, при этом соотношение внутреннего радиуса участков с рифлением к внутреннему радиусу выступов 1,01-1,05. 2 ил. те порезов об остры жащих захвату, в час ческой пробки, а та горловины бутылок, ч тационную надежносНаиболее близк . нием является захва корпус, открытый со ца, причем на внутре пуса по периметру з оболочка,образующ камеру, соединенную среды.Сущность изобретения состоит в том., что захват, содержащий полый корпус, от. крытый со стороны рабочего торца, причем на внутренней поверхности корпуса по периметру закреплена эластичная оболочка, 5 образующая с этой поверхностью камеру, соединенную с источником рабочей среды.На внутренней. поверхности оболочки выполнены равномерно расположенные по ее периметру, по крайней...

Номер патента: 1785893

Опубликовано: 07.01.1993

Авторы: Андрющенко, Гончаров, Дусманов, Никифоренко

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: захват, пневматический

...а через дроссель5 - с трубкой 6 пьезометра и надувной эластичной камерой, которая подсоединена через электрический клапан 8 сброса воздухак блоку 9 управления.Захват работает следующим образом,Электродом 4 задается точно рассчитанное для данного отверстия изделия рабочее давление воздуха в полости надувнойэластичной камеры.Захват подводится к детали, камера 7входит в ее отверстие. Блоком 1 включенияоткрывается электрический клапан 2. подачивоздуха, воздух поступает через дроссель 5,предназначенный для плавного набора давления, в камеру 7, расширяя ее. Одновременно воздух поступает в трубку 6пьезометра, вытесняя воду из нее до момента разрыва контакта между электродом 4 иповерхностью водяного столба в трубке 6.Сигнал с электрода...

Номер патента: 1798188

Опубликовано: 28.02.1993

Авторы: Антонов, Новичихин, Павловец, Плюгачев

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: промышленного, робота, схват

...выводу блока питания, например источника постоянного тока типа Б 5-43, Второй полюс блока питания подключен к набору элементов 5. Для предотвращения подтеков жидкости в местах стыка элементов 5 установлены сальники. 13,Устройство работает следующим образом.В исходном положении телескопические элементы 5 сведены силой натяжения пружин 8, контакты 9 и 11 разомкнуты, клапаны каналов подвода и слива жидкости закрыты, между губками 2 имеется зазор, Для захватывания предмета схват вводят в рабочую зону. В баллоны губок 2 через открытый клапан подачи и отверстие 3 начинают подавать электрореологическую жидкость под давлением. В результате давления жидкости на кольцевые выступы элементов 5 последние выдвигаются до упора, преодолевая натяжение...

Номер патента: 1812101

Опубликовано: 30.04.1993

Авторы: Лазарян, Меликов

МПК: B25J 15/00, B25J 15/12

Метки: губка, захвата, хрупких

...9 с возможностью изменения полярности подключении,Устройство работает следующим обрЧерез термоэлементы 7 пропускают электрический ток от источника постоянного тока 8. Причем полярность подключения термоэлементов 7 к источнику постоянного тока 8 соответствует режиму термогенератора. Например, для термоэлементов из висмута и сурьмы сурьмовый стержень подключают к положительной клемме источника тока, а висмутовый стержень - к отрицательной. При этом происходит выделение тепла на спаях термоэлементов 7, Легкоплавкое вещество 3 плавится. Губки уменьшают жесткость и при контакте с поверхностью детали принимают ее форму, Деформация эластичной оболочки 2 приводит к деформации баллона 4, При этом газ из полости баллона 4 частично...

Номер патента: 1815222

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Кодра, Стоцко

МПК: B25J 15/12

Метки: детали, захвата

...20 и входной дроссель 8 в полость проточной камеры 7, а через стабилизатор 22 в камеру 15 регулятора 11, Из проточной камеры 7 воздух через вход 17 распределителя 5 поступает в полость схвата 3. Часть воздуха из проточной камеры 7 через зазор между соплом 9 и заслонкой 10 выходит в атмосферу, Таким образом, давление в проточной камере 7 и, соответственно, в полости схвата 3 и во входной камере 12 регулятора 11 определяется положением заслонки 10, которое зависит от давления в полости сильфона датчика 6, т,е, рабочего давления в камере 1,Так, например, при повышении рабочего давления на некоторую величину в камере 1, (что должно было бы привести к сближению губок 4 схвата 3), сильфон 6 удлиняется, .заслонка 10 уменьшает...