Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 1465 25 1 11 0 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Журавле чановСС78. к роботостроевано при автоых процессов. повышение точ 1 Х 17 2. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретеннию и может бматизации прЦелью изобрете юл,10 арев, А. Н.и С. А. Мол 088.8) свидетельств В 25 1 11/00, ЛЯТОР ие относится ыть использо оизводственн ния является ности ориентирования изделия на последующей для обработки позиции. Манипулятор содержит колонну с рукой 10 и захват 11, закрепленный в руке с помощью фиксирующего устройства 15, корпус 16 которого с помощью пружин 17 закреплен на валу 14 руки. Силовые цилиндры 20 воздействуют на рабочее тело 18, находящееся в упругих камерах 19, которые, раздуваясь, воздействуют на сферический хвостовик 12 и вал 14, обеспечивая зажим захвата 11 после ориентации его по заготовке. 3 ил.5 10 15 20 25 Формула изобретения 30 35 40 45 50 Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам, и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства при автоматизации производственных процессов.Целью изобретения является повышение точности ориентирования изделия на последующей для обработки позиции путем обеспечения предварительного ориентирования и фиксации захвата по изделию на предыдущей позиции.На фиг. 1 изображен манипулятор в комплексе с технологическим оборудова, нием, общий вид; на фиг. 2 - вид А нафиг 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2.В комплекс технологического оборудования входит загрузочное устройство 1 с заготовками 2, выталкиватель 3, опорное приспо собление 4, зажимное приспособление 5,головки 6 обрабатывающего оборудования(например, фрезерно-центровального стан-ка), последующая позиция технологическогооборудования 7 (например, токарного полу: автомата), манипулятор 8, содержащий колонну 9, руку 10 с приводом ее продольного перемещения и захватом 11, закрепленным своим хвостовиком 12, имеющим охватывающую сферическуюповерхность 13, на валу 14 руки 10 с помощью приводного фиксирующего устройства 15, полый корпус 16 которого одним концом связанпри помощи пружин 1 с валом 14, а на свободном конце корпуса 16 размещены фиксирующие элементы, выполненные в виде заполненных рабочим телом 18 упругих камер 19, охватывающих вал 14 и помещенных в хвостовике 12 захвата 11. Силовые цилиндры 20 своими штоками 21 взаимодействуют с рабочим телом 18 упругих камер 19, Давление рабочего тела 18 на упругие камеры 19 регулируется при помощи устройства 22, состоящего из блока подготовки воздуха с регулятором давления 23 и подключенного к управляемому пневмоклапану 24, который через силовые цилиндры 20 воздействует на рабочее тело 18. Подпружиненные шарики 25 удерживают захват 11 после его расфиксации.Манипулятор в комплексе с оборудованием работает следующим образом.Заготовки 2 поступают из загрузочного устройства 1 при помощи выталкивателя 3 на опорное приспособление 4, которое, опускаясь, передвигает заготовку 2 под зажимное приспособление 5, где она заж имается для обработки головками 6. После обработки выдвигается рука 10, несущая захват 11, который базируется по поверхности заготовки после ее зажатия, Давление рабочего тела 18 на упругие камеры 19 в этот момент отсутствует, Захват 11, ориентируясь по реальной форме заготовки, поворачивается вокруг центра сферической поверхности камер 19 на некоторый угол в пространстве. При этом подпружиненные шарики 25 смещаются в лунках, а корпус 16 с захватом 11 смещаются вдоль вала 14. После захвата заготовки подается команда на включение. пневмоклапана 24 и сжатый воздух через силовые цилиндры 20 воздействует на рабочее тело 18 камер 19, которые расширяются по наружной сферической и внутренней цилиндрической поверхностям и зажимают соответственно хвостовик 12 захвата 11 и вал 14. Таким образом, после разжима приспособления 5 заготовка 2 сохраняет положение относительно руки 10. Затем рука 1 О втяг ивается и поворачивается для установки заготовки 2 в последующую позицию технологического оборудования 7 (например, токарного полуавтомата). Благодаря тому, что захват манипулятора запоминает реальное положение заготовки на предыдущей позиции, обеспечивается ее ориентирование на последующей позиции с высокой точностью. Манипулятор, содержащий поворотную колонну с рукой, привод выдвижения руки и захват с хвостовиком, закрепленным на руке с помощью приводного фиксирующего устройства, включающего полый корпус, закрепленные в нем силовые цилиндры и фиксирующие элементы и концентрично размещенный в нем вал, отличающийся тем, что, с целью повышения точности ориентирования изделия на последующей для обработки позиции, полый корпус одним концом связан при помощи пружин с валом, закрепленным на руке, а фиксирующие элементы выполнены в виде заполненных рабочим телом упругих камер, размещенных на свободном конце корпуса с возможностью их взаимодействия с валом и выполненной в хвостовике захвата охватывающей сферической поверхностью, а силовые цилиндры размещены с возможностью взаимодействия их штоков с рабочим телом упругих камер.Редактор Т. ПарфенЗаказ 844/21НИИПИ Государств130Производственно-и Составитель Е. Ева Техред И. ВересТираж 778нного комитета по изобретен5, Москва, Ж - 35, Раушсдательский комбинат Патент молаевКорректор Э. ЛончаковаПодписноеям и открытиям при ГКНТ СССРк а я н аб., д. 4/5