Стенд для испытания манипуляторов

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 1465307 А 1 9) 4 В 25 1 11/00, 19/О ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 0-08 овскии2 (088.8)е свидетельство СС В 25 1 11/00, 198 Я ИСПЫТАНИЯ МАНИние относится ретения - р возможностей. ние 1, на кото манипулятор робототе ширенне стройство ом установ с поворот и- х- оГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР К А 8 ТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретеке. Цель изобнологическихдержит основаиспытываемый стойкой 3. К стойке 3 прикреплена платформа 4, на которой расположены три барабана 5 с датчиками углов поворота. Схват 8 манипулятора 2 соединен с барабанами 5 с помощью тросов 6. Платформа 4 снабжена датчиком 9 перемещения относительно основания 1. При выполнении программной траектории перемещения схвата 8 его координаты фиксируются через изменения длин тросов 6 датчиками угла поворота барабанов 5 и датчиками 9 перемещения платформы. Сигналы датчиков поступают в информационно-вычислительное устройсгво, где осущетсвляется их обработка.3 ил.Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для оценки качества манипуляторных систем.Цель изобретения - расширение технологических возможностей стенда за счет более полных испытаний поворотных манипуляторов.На фиг. 1 показан предлагаемый стенд, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - блок-схема измерительной части10 стенда.Стенд содержит основание 1, на котором установлен испытуемый манипулятор 2 с поворотной стойкой 3, к которой прикреплена платформа 4. На платформе 4 расположены три барабана 5, установленные на ходовых винтах через пружины с образованием винтовых пар (не показаны) . На барабанах расположены тросы 6 и датчики 7 угла поворота. Тросы 6 соединены со схватом 8 манипулятора 2. Платформа 4 снабжена датчиком 9 перемещения относитель но основания 1. Датчик 9 может быть выполнен, например, в виде подпружиненного ролика с фотоэлектрическим преобразователем, выход которого соединен с информационно-вычислительным устройством 10, сосгояшим из индикаторов 11, вычислительного блока 12 и цифропечатающего блока 13. Стенд работает следующим образом, Оператор включает информационно-вычислительное устройство 10, фиксирует пер- З 0 воначальную точку отсчета и включает пульт управления манипулятора. Во время исполнения заданной траектории движения схвата манипулятора три барабана 5 вращаются соответствующим образом и связанные с ними датчики 7 угла поворота отмечают 35 изменения положения схвата 8 в вертикальной плоскости, а датчик 9 перемещений отмечает перемещения платформы 4, т. е. угол поворота стойки 3 манипулятора и угловую координату схвата 8 в горизонтальной плоскости. Углы поворота барабанов 5 преобразуются датчиками 7 в электрические сигналы, которые наряду с сигналами от датчика 9 перемещений подаются в индикаторы 11, где преобразуются в цифровой код, а затем обрабатываются вычислительным блоком 12 и выдаются в виде распечатки цифропечатающего блока 13. Оценка точности исполнения траектории производится методом сравнения траектории, заданной про-, граммой, с действительной траекторией движения схвата, определенной по результатам испытаний.Формула изобретенияСтенд для испытания манипуляторов, содержащий основание, устройство для определения положения схвата испытуемого манипулятора, выполненное в виде трех тросов и трех барабанов, установленных на ходовых винтах через пружины с образованием винтовых пар и снабженных датчиками угла поворота, выходы которых подключены к информационно-вычислительному устройству, причем одни концы тросов закреплены на схвате испытуемого манипулятора, а другой конец каждого троса закреплен на соответствующем барабане, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен подвижной относительно основания платформой, жестко связанной с поворотной стойкой испытуемого манипулятора, при этом барабаны установлены на платформе, а она снабжена датчиком перемещения, выход которого связан с информационно-вычислительным устройством.зь И. Лфоерес бретениям Раушская Патент, г Редактор Т. П арфеноЗаказ 844/21НИИПИ Государстве11303Производственно-изд Составитеа Техред И. ВТираж 778ного комитета по изоМосква, Ж - 35,тельский комбинатинКорректор Э. ЛонцаковаПодписноеоткрытиям прп ГКНТ СС(на б., д. 4 5Ужгород, ул. Гагарина, 1 О