Манипулятор

"-ИЗИ 3ЛИ АН ЕТЕЛЬСТВУ 54) МАНИПУЛЯТОР57) Изобретение относится к роботехнике и может быть использовано У 10олитехнический и для операц автоматиче ретення яв гических в К,Б.Глушко88,8)р. Конструирован1986, с, 207,.Дляа позиционирования нии 1 установлен 3, выполненная в ый во взаимодейс ния точности того на основ порная стойка е винта, кото ии ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ПЮТ СССР К АВТОРСКОМУ(56) Андре П, ироботов. М,: Миррис.6.2,ОБРЕТЕН загрузки - выгрузки в ом режиме. Целью изобется расширение технол можностей за счет повь1465301 с гайкой 4 образует несоосную винтовую передачу. А блок сателлитов 6планетарной передачи, состоящий издвух конических зубчатых колес 7 и8, с одной стороны взаимодействуетс центральным коническим зубчатымколесом 14, жестко связанным с корпу.сом промежуточного звена 5, а с другой стороны - с двумя центральнымиконическими зубчатыми колесами 16 и17, установленными концентрично наопорной стойке 3 и связанными соответственно с предплечьем 19 и кистью24 механической руки. Для перемеще Изобретение относится к роботтехнике и может быть использованодля операций разгрузки - выгрузки вавтоматическом режиме.Целью изобретения является расширение технологических воэможностейза счет повышения точности позиционирования.На Фиг.1 изображен предлагаемыйманипулятор, общий вид; на Фиг, 2сечение А-А на Фиг.; на Фиг. 3 - се.чение Б-,Б на фиг.1; на Фиг, 4 - эонаобслуживания манипулятором; наФиг. 5 - вид В на Фиг,1,Манипулятор содержит основание 1,установленную на основании направляющую 2 и опорную стойку 3., выполненную в виде винта, который вб взаимодействии с гайкой 4 образует несоосную винтовую передачу, промежуточноезвено 5, в корпусе которого установлен блок сателлитов 6 планетарной передачи, Гайка 4 размещена в полостиблока сателлитов 6, состоящего иэдвух конических зубчатых колес 7 и8, и связана с ним посредством телкачения (шариков) 9, установленных в осевых .пазах 10 блока сателлитов 6,Блок сателлитов 6 установлен посредством подшипника 11 на эксцентричной втулке 12, связанной с валомэлектродвигателя 13. С одной сторо"ны блока сателлитов 6 размещено центральное коническое колесо 14, жестко ния основания 1 вдоль направляющих29 использован привод 30. При вращении электродвигателя 13 блок сателлитов 6 совершает прецессионное движение и одновременно вращается вместе с гайкой 4 с редукцированной скоростью. Контакт гайки 4 с винтом 3обуславливает подъем манипулятора,а редукцированное вращение центральных зубчатых колес 16 и 17 - поворотпредплечья и кисти соответственно.Включение в работу соответствующихэлементов манипулятора производитсяс помощью датчиков 26 и 28. 5 ил. 2, связанное с корпусом 15 промежуточного звена 5; а с другой стороны -центральные конические колеса 16 и17 Центральное коническое колесо 165 связано посредством подпружиненныхшариков 18 с предплечьем 19, а центральное коническое колесо 17 связано посредством зубчатых венцов 20 и21 с винтовыми зубьями, винта 22 и10 подпружиненных шариков 23 с кистью24, в которой размещены. схваты 25.Для попеременного включения поворота кисти, предплечья и подъема ма 15нипулятора в конструкции манипулятора предусмотрены датчики 26 - 28,Корпус промежуточного звена 5 связан с направляющей 2 с воэможностьюперемещения вдоль нее. Винт 3 и нап 20равляющая 2 установлены на основании 1, связанном известными способами с направляющими 29 с воэможностьюперемещения вдоль них. На основании1 также установлен привод 30 перемещения основания вдоль направляющих29.Манипулятор работает следующим образом,При включении электродвигателя13 блок сателлитов 6 зацепляется коническими зубчатыми колесами 7 и 8с центральными коническими колесами14, 16 и 17, При этом он совершаетпрецессионное движение вокруг центра31 прецессии и вращательное движе 35 ние вокруг своей оси с редукциейгде Х 7 и Е,4 а5 440 10,7. 41 7 4 б 14 Я 7 РЬ 772448 717 20 2019 2 - 20 20 Е 714 7числа зубьев соответственно зубчатыхколес 7 и 14. Шарики 9 при этом расположены в плоскости, проходящей через центр 31 процессии, и, следовательно, гайка 4 не совершает радиальных перемещений, т.е. не совершает планетарное движение вокруг оси винта, а только . вращательное движение с редукциейПри этом несоосная винтовая передача работает как обычная соосная винтовая передача и винт перемещается со скоростью Ч р , При этом, следует однако выбрать такое соотношение зубьев Е 7 и 7,14, чтобы прецессионное и вращательное движения блока сателлитов были противоположными по направлению. Для остановки подъема манипулятора датчик 26 выключается и гайка 4 перемещается в осевом направлении на величину а, равную величине зазора между торцами гайки центрального конического колеса 17. При этом гайка получает планетарное движение вокруг оси винта 3 с эксцентриситетом е = агс, где у угол наклона оси блока сателлитов 6 и противоположное этому движению вращательное двйжение с редукцией 3.4 При этом винт 3 получает поступательные движения 7 ар и У, равные по величине и противоположные по направлению. Следовательно, суммарное поступательное перемещение винта равно нулю,В результате прецессионного движения блока сателлитов 6, зацепляющиеся с ним центральные конические колеса 6 и 17 вращаются с редукцией при равенстве чисел зубьев 7,ь иЕ, 1.ь и 1 равны. Например, при24 = 19; 27= 20; ЕЛА=21; 7 ь- Х 7 = 20 имеем Если Х 44 = 20, а Е 47 = 22, имеем 20 22хЪ 19 21 - 20"22 10Следовательно, предплечье 19, связанное с центральным коническим колесом 16, и кисть 24, связанная посредством зубчатых венцов 20 и 21и винта 22 с центральным коническимколесом 17 получает соответствующиеугловые перемещения. Попеременноепереключение поворота предплечья 19и кисти 24 производится с помощью 20 датчиков 27 и 28. Для остановкипредплечья 19 включается датчик 27,связывающий предплечье 19 с корпусом,При этом подпружиненные шарики 18выходят из своих гнезд, размыкая ки нематическую связь между колесом 16и предплечьем 19. Для остановки кисти 24 от вращения вокруг оси венца21 включается датчик 28, связывающий жестко кисть 24 с предплечьем 19.30 При этом подпружиненные шарики 23выходят иэ своих гнезд, разрывая кинематическую связь между кистью 24и осью зубчатого венца 21, Перемещение основания 1 со стойкой и манипулятором вдоль направляющих 29 производится с помощью привода 30.1ъ Следовательно, попеременным включением датчиков 26 - 28 можно регули ровать поворот кисти 24 и предплечья19, а также подъем манипулятора при непрерывно работающем двигателе 13,Формула изобретения 45Манипулятор, содержащий основание,опорную стойку с приводом, промежуточное звено, механическую руку,состоящую из предплечья и кисти, о т - 50 л и ч а ю щ и й с я тем что сцелью расширения технологических возможностей за счет повышения точнос- ти позиционирования, он снабжен планетарной передачей, установленной в корпусе промежуточного звена, включающей блок сателлитов, состоящий из двух конических зубчатых колес и трех центральных зубчатых конических колес, при этом одно из послед 14653 Оних жестко связано с корпусом и предназначено для взаимодействия с однимиз конических колес блока сателлитов, а два других конических зубчатых колеса установлены концентричнона опорной стойке и взаимодействуютс одной стороны с вторым колесом,блока сателлитов, а с другой стороны - с предплечьем и кистью механической руки соответственно, при этомчасть опорной стойки, выполненнаяв виде винта, образует винтовую передачу, гайка которой размещена вступице блока сателлитов с возможностью перемещения относительно пос,леднего..11 арфенов зводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина,О Заказ 874/20 Тираж 778ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям 3035, Москва, Ж, Раушская на писноеткрытиям при ГКНТ ССС д. 4/5