Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ц 4 В 25 1 15 00 ЗОБРЕТЕН ПИСАН А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ закрепленными на нем рычагами и 8. На рычагах 7 и 8.установлены зажимные губки 11 и 12. На валу 2 привода выполнен паз 3, в котором расположена гибкая нерастяжимая тяга 4, закрепленная на рычагах с помощью пальцев 5 и 6, шарнирно установленных на рычагах 7 и 8, На корпусе 1 установлены шарнирно ролики 21 и 22 и натяжные ролики 13 и 14. Концы тяги соединены между собой пружиной 25. При вращении приводного вала 2 тяга 4 навивается на него и рычаги 7 и 8 сходятся, зажимая губками 11 и 12 деталь. Укладку витков тяги осушествляют ролики 13 и 14. Ход захватных рычагов 7 и 8 обеспечивается в пределах упругости пружины 25. Освобождение детали происходит при вращении вала 2 в противоположную сторону. При этом направление вращения вала 2 может не меняться для захвата следующей детали. 1 ил. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Днепропетровский государственный университет им. 300-летия воссоединения Украины с Россией(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствампромышленных роботов. Целью изобретенияявляется расширение технологических возможностей устройства за счет синхронностиперемещения рычагов с зажимными губкамив широком диапазоне углов отклонения рычагов от оси приводного вала. Захватное устройство состоит из корпуса 1 с шарнирно 8014634701463470 Составители А. ЧернышовРедактор Н. Бобкова Текред И. Верес Корректор А. ОбруцарЗаказ 649/17 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб д. 4/5Гроизводственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, уп. Гагарина,О Изобретение относится к машиностроеию, в частности к захватным устройствамромышленных роботов.Целью изобретения является расширениетехнологических возможностей устройстваЗа счет синхронности перемещения рычаговс зажимными губками в широком диапазоне углов отклонения рычагов от оси приводного вала, упрощение конструкции и исключение зависимости работоспособности от га 1 аритов устройства,На чертеже изображено захватное устойство, об 1 ций вид.Захватное устройство состоит из корпусаприводного вала 2 с продольным пазом, с расположенной в нем гибкой нерастяжимой тягой 4. Тяга 4 с помощью пальцеви 6, шарнирно установленных на рычагахи 8, кинематически связана с рычагами 7и 8. Последние установлены на корпусе 11 а осях 9 и 10. Зажимные губки 11 и 12становлены на рычагах. 1"ибкая нерастяжиая тяга направляется двумя натяжнымиоликами 13 и 14, оси 15 и 16 которых помеены на скользящей посадке в пазы 17 и 18,ыполненные в корпусе, и взаимодействук- ие с пружинами 19 и 20, а также двумяаправляющими роликами 21 и 22. Концыяги соединены с помощью пальцев 23 и 24компенсирующей ее длину пружиной 25.Захватное устройство работает следую(цим образом.Для захвата детали (не показана) заимными губками 11 и 12 приводной вал 2ачинает вращаться относительно корпуса(показано стрелкой на осевой линии устойства). При этом гибкая нерастяжимаяяга 4, проходящая через продольный паз 3свободно с возможностью самоустановки отНосительно осевой линии, навивается навал по его длине с равномерной укладкойвитков (не показано) и подтягивает жесткозакрепленные на ней пальцы 5 и 6, установленные шарнирно на рычагах 7 и 8, которые установлены на корпусе 1 шарнирно на осях 9 и 10, Укладку витков гибкой нерастяжимой тяги 4 обеспечивают натяжные ролики 13 и 14, оси 15 и 16 которых,подпружиненные пружинами 19 и 20, помещены в пазы 17 и 8, выполненные в корпусе 1. Ход зажимных губок 11 и 12 в плоскости захвата детали обеспечивается в пределах упругости пружины 25, соединенной с гибкой не- растяжимой тягой 4 посредством пальцев 23 и 24 между направляющими роликами 21 и 22. Усилие захвата детали при достижении его величины, необходимой для надежного удержания, может осу 1 цествляться специ альным датчиком (не показан), установленным между гибкой нерастяжимой тягой 4 и пружиной 25.Освобождение детали происходит привращении приводного вала 2 в противоположную сторону. При этом направление вращения вала 2 может не меняться для захвата следующей детали, а кинематическое взаимодействие звеньев остается таким, как описано. 25Формула изобретенияЗахватное устройство, содержащее корпус с шарнирно закрепленными захватными рычагами, кинематически связанными с приводным валом гибкой нерастяжимой тягой, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено двумя парами роликов, а в приводном валу выполнен паз, причем один из каждой пары роликов установлен шарнирно на оси, жестко установленной на корпусе устройства, а другой установлен на оси, имеющей возможность поступательного перемещения в пазу корпуса и подпружиненной относительно корпуса, при этом гибкая нерастяжимая тяга располагается в пазу вала и огибает указанные ролики, а концы тяги связа ны между собой с помощью пружины.