Манипулятор

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ к области манипуля ., матизяции 10ный инсти еМ.А. Смирно 66847 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР А ВЧОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относится машиностроения, а именно к торам, применяемым для авт технологических процеСсов. изобретения является повьвп ности позиционирования и ск перемещения за счет снижен перемещающихся частей. Для неподвижной полой стойке Целью " ние точорости я массы этого на установ1465299 ленной на основании 2, размещенавтулка 3, охватывающая стойку 1. Механическая рука 4, установленная навтулке 3, проходит через прорезь поводка 5, выполненного в виде тонкостенного цилиндра, Поводок 5 жесткосвязан с поворотной платформой 6,и. имеет дополнительную опору 7 вверхней части стойки 1. Вертикальноеперемещение осуществляется приводом,1 1Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к манипуляторам, и может быть использовано для автоматизации технологических процессов. 5Целью изобретения является повышение точности позиционирования и скорости перемещения за счет снижения массы перемещающихся частей.На Фиг, 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг, 1; иа фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.Манипулятор состоит иэ вертикальной полой стойки 1, неподвижно установленной на основании 2, втулки 3, охватывающей стойку 1 с воэможностью вертикального перемещения по ней, механической руки 4, соединенной с втулкой 3 с возможностью поворота относительно вертикальной оси втулки и вертикального перемещения вместе с втулкой 3 в прорези поводка 5, выполненного в виде тонкостенного цилиндра, один конец которого жестко связан с повОротной платформой 6,25 а другой имеет дополнительную опору 7 в верхней части стойки . Привод вертикального перемещения механической руки состоит иэ электродвигателя 8, неподвижно установленного на осно. ванин 2, червячной передачи 9, 10, приводного диска 11, смонтированного на валу червячного колеса Ю, не- приводного диска 12, установленного в верхней части стойки 1, и гибкого 35 элемента 13, одна ветвь которого размещена внутри стойки 1, а другая, соединенная с втулкой 3, снаружи, Привод поворота механической руки 4 состоящим из электродвигателя 8,червячной передачи 9, 10, приводногои неприводного дисков и гибкого вы-.ходного элемента 3, Поворот механической руки 4 в горизонтальной плоскости осуществляется приводом, состоящим из двигателя 14 и шестерни 15,взаимодействующей с зубчатым венцом,выполненным на поворотной платформе6. 3 ил. 2в горизонтальной плоскости состоитиэ двигателя 14 шестерни 15, установленной на валу двигателя и эацепленной с зубчатым венцом, выполненным на поворотной платформе 6, жестко связанной с поводком, Втулка 3образует со стойкой 1 поступательнуюкинематическую пару пятого классачто реализовано шпоночным соединением 16 (фиг. 3).На фиг. 2 показано взаимное расположение элементов привода вертикального перемещения, фронтальноеиэображение вертикальной прорези вповодке 5 и одно иэ возможных положений механической руки 4 в прорезиповодка 5; часть поводка, не несущаяполезных нагрузок, удалена, и в этомместе установлен защитный кожух 17.Манипулятор работает следующимабразбм,При включении .двигателя 8 вращение через червячную передачу 9, 1 Опередается на приводной диск 11 ивыходной гибкий элемент 13, которыйперемещает по вертикали втулку 3,а вместе с ней и механическую руку4 по стойке 1 и направляющей шпонке16. При этом механическая рука 4также перемещается и вдоль поводка5, по выполненной в нем вертикальнойпрорези. Изменение направления перемещения достигается реверсированиемдвигателя 8. Для поворота мехайической руки 4 в горизонтальной плоскости включается двигатель 14, который через шестерню 15 сообщает вращение поворотной платформе 6, смонтированной на опорах в нижней части1465299 У 7 . стойки 1, и неподвижно связанному с платформой 6 поводку 5, увлекающему за собой механическую руку 4.Механическая рука 4 поворачивается5 относительно втулки 3, удерживаемой от поворота относительно стойки 1 шпоночным соединением 16. Изменение направления поворота также достигается реверсированием двигателя 14. 10 Если двигатели 8 и 14 включаются поочередно, то механическая рука 4 также поочередно выполняет либо поворот, либо вертикальное перемещение. При одновременном включении двигате лей 8 и 14 механическая рука выполняет сложные траекторные перемещения, причем вид траектории зависит от соотношения скоростей вращения каждого из двигателей. 20 формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание, жестко связанную с ним полую стойку, втулку, установленную на последней 25 с возможностью продольного перемещения, механическую руку, размещенную на втулке с возможностью ее поворота относительн, оси полой стойки, привод вертикального перемещения втулкии привод поворота механической руки,включающий поворотную платформу иповодок, отличающийсятем, что, с целью повышения точностипозиционирования и скорости перемещения эа счет снижения массы перемещающихся частей, втулка охватываетстойку, а привод вертикального перемещения выполнен в виде передачи сгибкой связью, концы гибкого элемента которой закреплены на втулке, асредняя его часть размещена в полости стойки, механическая рука установлена на втулке с возможностью поворота бтносительно последней, приэтом поводок привода поворота механической руки выполнен в виде тонкостенного цилиндра, установленного.концентрично полой стойке, один конец которого жестко связан с поворотной платформой, а другой - подвижнос верхней частью стойки, при этом набоковой поверхности тонкостенного ци"линдра выполнена продольная прорезь,в которой размещена механическая рука.Заказ 87420 Тираж 778 ВЯИИПИ Государственного комитета по изо 113035, Москва, Ж, Ртарыхова Кор Подписноетениям и открытиям при ГКНТ ССская наб д. 4 И