Манипулятор

ОЮЗ СОВЕТСКИХОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 1463468 А 1 5 1 11/00, 18/О ОПИСА ИЗОБРЕТЕНИЯ 4 ь О М ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР К А ВТОРСКОМ,К СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использованопри перемещении различных, грузов в условиях невесомости. Цель изобретения - повышение надежности работы за счет ужесточения конструкции. Перед началом работы к подвижному модулю 4 прикрепляют соответствующие схваты и производят ориентацию манипулятора. Затем приводом 1, который опирается на маховик 2, раскручивают грузы 5, взаимодействующие с фиксато; рами 6. Раскрученные грузы освобождают от фиксаторов и они расходятся в противоположные стороны. За время поворота грузов 5 манипулятор смещается относительно центра масс механической системы, в результате чего модуль 14 приобретает скорость. 1 ил.1463468 формула изобретения Составитель В. ВерховскийРедактор Н. Бобкова Техред И. Верес Корректор М. СамборскаяЗаказ 649/17 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 01 Изобретение относится к области машиостроения и может быть использовано при еремещении различных грузов в условиях е весом ости,Цель изобретения, - повышение надежНости работы за счет ужесточения конструкции.На чертеже представлена кинематичесКая схема манипулятора.Манипулятор содержит привод 1 прямого ода с маховиком 2 для вращения втулки 3, а которой при помощи опор 4 закреплены рузы 5, взаимодействующие с фиксаторами . Втулка 3 опирается через подшипники 7 а ось 8, соединенную с корпусом 9 силовоо блока, в котором на подшипниках 10 ус ановлен барабан 11 с гибким элементом 12 в качестве гибкого элемента может быть спользован канат) . Последний пропущен ерез направляющую 13 и одним концом соеинен с подвижным модулем 14. Барабан оединен с приводом 15, который взаимоействует с маховиком 16,Манипулятор работает следующим образом.Перед началом работы к подвижному мо улю 14 прикрепляют соответствующие схваы, грузы и производят ориентацию манипуятора. Затем приводом 1, который опиратся на маховик 2, раскручивают грузы 5, заимодействующие с фиксаторами 6. Расрученные грузы 5 освобождают от фикса- оров и они расходятся в противоположные стороны путем поворота вокруг опор 4 на 90. За время поворота грузов 5 манипулятор смещается относительно центра масс механической системы в сторону подвижного З 5 модуля 14, В результате модуль 14 с прикрепленными к нему схватами или грузом приобретает скорость и при окончании поворота грузов 5 на 90 вокруг опор 4 продолжает движение по инерции, сматывая гибкий элемент 12. При этом все остальные части манипулятора движутся в противоположную сторону или состыковываются с основным аппаратом управления (не показан). После достижения заданного удаления модуля 14 барабан 11 затормаживается и перемещение всех частей манипулятора прекращается. После захвата или отпускания предметов привод 15, опираясь на маховик 16, за счет наматывания гибкого элемента 12 на барабан 11 подтягивает модуль 14 к манипулятору. Манипулятор, содержащий силовой блок с направляющими, подвижный модуль с захватным устройством, установленный в этих направляющих, привод прямого хода, установленный на силовом блоке и имеющий возможность взаимодействия с подвижным модулем, а также привод обратного хода, включающий основной двигатель, барабан, шарнирно установленный на силовом блоке и кинематически связанный с двигателем, и гибкий элемент, один конец которого укреплен на барабане, а другой жестко связан с подвижным модулем, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет ужесточения конструкции, он снабжен маховиком, шарнирно установленным на силовом блоке и имеющим дополнительный двигатель, а привод прямого хода выполнен в виде оси, жестко установленной на силовом блоке, втулки, находящейся на этой оси и жестко связанной с маховиком, рычагов с грузами, шарнирно установленных на втулке, а также фиксаторов, взаимодействующих с грузами, при этом втулка привода прямого хода кинематически связана с подвижным модулем.