Манипулятор

Номер патента: 841963

Опубликовано: 30.06.1981

Авторы: Владов, Данилевский

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, рука

...25 являются рабочими точками механизма пантографа и лежат на одной пря мой: Система стержней 26 образуьт с соответствующими рычагами пантографа два параллелограмма для сохранения ориентации губки при работе схвата.Конструкция схвата 27 идентична конструкции схвата 12, но в положении кисти, приведенном на фиг, 3, клин 11 схвата 12 упирается торцом в толкатель 10, а клин 28 схвата 27 упирается в поверхность барабана 8.Устройство работает следующим образом.Рука 1 и схват 12 кисти 4 в исходном положении установлены перед объектом манипулирования, например заготовкой. Шток пневмоцилиндра втянут, и толкатель 10 смещен к центру кисти. Под действием пружйны 18 к центру кисти смещена вилка 17 до упора в корпус. Под действием пружин 15...

Номер патента: 979102

Опубликовано: 07.12.1982

Автор: Марков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...хода руки.На одном конце рейки-шестерни 2 закреп.лен схват 12, а иа другом - гндроцилиндр 13, который тптаигой 14 взаимодействует с механизмом зажима и разжима пальцев 15 схвата 12.Рука манипулятора работает следующим образом.3 979102В исходном положении схват 12 в верх. нем положении, При подаче команды гидро. цилиндру 3 шток-рейка 4 перемецается вверх, вращая зубчатое колесо 5 и шестерню 7. При этом круговая рейка-птестерня 2 со схватом 12 перемешается вниз, Когда рычаг О упрет. ся в регулируемый упор 11,. перемещение прекращается и при наличии детали на загрузочной позиции включается гидроцилиндр 13,фштанга 14 которого, перемещаясь вниз, дейст. 10 вует на губки зажима деталей. После этого рей ка-шестерня 2 перемещается вверх. На...

Номер патента: 779066

Опубликовано: 15.11.1980

Автор: Кармацкий

МПК: B25J 15/00

Метки: захвата, звеньев, перемещения, привод, робота, руки

...6" - на звене 2 (для простоты рассмотрим пару звеньев 1 и 2, так как для пары 1 и 3 все аналогично). Для предохранения мешка 4 от износа при трении о гибкий элемент 6 между ними помещена упругая пластина 7 со скобами 8, под которыми проходит элемент 6. Для возврата звеньев 2 и 3 в исходные положения служат пружины 9. Мешок 4 и пружины 9 помещены в углублениях, выполненных в звене 1. Пружины 9 через тросики 10 связаны со звеном 2 через деталь 11, имеющую желоб.Элемент 6 связан со звеном 2 через шкив 12 с желобом. Шкив 12 шпильками 13 скреплен со звеном 2. Последнее на оси 14 вращается относительно звенав подшипниках 15. Для лучшего перехода элемента 6 и для уменьшения его износа имеется шкив 16, свободно вращающийся на оси,...

Номер патента: 1007959

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Аждер, Гузган, Мовилэ

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...касаются друг друга выпуклы"ми поверхностями, причем одна частьгибких тяг шарнирно связана со звеньями в точках, расположенных в плоскости, проходящей через большие осиовалов звеньев, а другая часть гибкихтяг установлена на элементах вдольлинии, совпадающей с меньшими осямиовалов.25На Фиг. 1 изображенарука манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - звеноруки манипулятора, вид сверхуРука состоит из звеньев 1, представляющих собой элементы овальнойФормы. Звенья 1 руки укладываютсяодин к другомувплотную на гибкихтягах 2. На периферии звеньев 1 рукипредусмотрены направляющие 3 гибкихтяг, расположенные в плоскости, проходящейчерез большие оси овалов 1 З 5звеньев.Одна часть гибких тяг 2, с однойстороны неподвижно закреплена на основании 4 руки,...

Номер патента: 1133085

Опубликовано: 07.01.1985

Авторы: Адамов, Алимочкина, Изюмский

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, рука

...которого шарнирно связаны с основанием, уравновешивающее средство гибкий элемент, один конец которого связан с предплечьем, а другой - с уравновешивающим средством, и три направляющих ролика для гибкого элемента, снабжена Ч -образным кронштейном, жестко связанным с рычагом шарнирного параллелограмма, примыкающим к предплечью, а два направляющих ролика расположены на концах кронштейна так, что огибающий их гибкий элемент проходит через ось шарнирной связи предплечья с плечом, при этом третий направляющий ролик расположен на основании,На фиг. 1 изображена кинематическая схема устройства; на фиг. 2 - схема сил, приложенных к руке манипулятора.Рука манипулятора (фиг, 1) имеет шарнирно связанные предплечье 1 и плечо, выполненное в виде...