Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А 1 5 1 1/00 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ Ж ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, и можетбыть использовано для пространственногопоступательного движения в условиях загрязненной внешней среды. Целью изобретения является повышение надежности за,ЯО 146346 счет герметизации его подвижных узлов. Ис. полнительный орган выполнен в виде жесткого прямоугольного короба 7, внутри которого размещены приводы горизонтальнога 4, 5 и вертикального 6 перемещений. Рабочая среда подается в одну из полостей, например нижнюю полость цилиндра привода 6, Усилие передается через поршень на шток 14, а от него через плоскостной элемент с шариками на верхнюю стенку исполнительного органа. При этом происходит поступательное перемещение последнего вверх по оси Х на величину перемещения штока привода. Неподвижные диски 12 исключают поворот исполнительного органа вокруг какой-либо оси. Аналогичным образом рабочий орган приводится в движение по осям Х и У. 2 ил.1Изобретение относится к области машиостроения, в частности к манипуляторам, и ожет быть использовано для пространстенного поступательного движения в услоВиях загрязненной внешней среды.Целью изобретения является увеличение надежности за счет герметизации его подВижных узлов,На фиг. 1 изобр я схема манипулятора, то же, аксонометрияМанипулятор (фиг. 1 и 2) содержит основание 1, связанные с основанием стойки 2, базовую плиту 3, жестко установленные на базовой плите 3 силовые цилиндры 4 - 6 приводов горизонтальных и вертикального перемещений по взаимно перпендикулярным ,осям, исполнительный орган 7 в виде жест,кого прямоугольного короба. В нижней стенке короба 7 имеется окно 8, закрытое гибким защитным кожухом 9, края которого закреплены на основании 1 и исполнительном органе 7. Штоки 10 и 11 цилиндров 4 и 5, соответственно, снабжены плоскостными элементами (дисками) 12, каждый из которых содержит не менее трех равномерно расположенных по кругу шариков 13. Шток 14 ;цилиндра 6 снабжен верхним диском 15 и нижним диском 16 с отверстиями 17, через ,которые проходят с зазором стойки 2. Диски ,установлены на штоках так, что их плоскостиперпендикулярны осям соответствующих штоков. Каждый шток с двумя закрепленными на нем дисками, снабженными шариками, образует с соответствующими двумя внутренними стенками короба плоскостную кинематическую пару с геометрическим замыканием.Все необходимые энергетические и информационные коммуникации (не показаны) осуществляются через базовую плиту 3 и стойки 2, которые могут быть выполнены полыми, например, в виде труб.Манипулятор работает следующим образом.Рабочая среда подается в одну из полостей, например, нижнюю цилиндра 6. Усилие передается через поршень на шток 14, а от него через диск 15 с шариками на верхнюю стенку рабочего органа 7. При этом происходит поступательное перемещение последнего вертикально вверх по оси Х на величину перемещения штока привода, что обеспечивается четырьмя неподвижными дисками 12, которые исключают поворот исполнительного органа 7 вокруг какой-либо оси.Наличие отверстий 17 в диске 16 позволяет двигаться ему вдоль стоек 2, не задевая их.Аналогичным образом можно привести в движение рабочий орган по осям Х и У,При необходимости пространственного перемещения работают все три привода. При этом суммарная величина пространственного перемещения рабочего органа по осям Х, У и 2 складывается из перемещений штоков соответствующих приводом. Гибкий кожух 9, не препятствуя движению исполнительного органа 7, защищает от попаданий загрязнений в полость последнего через окно 8.ормула изобретенМанипулятор, содержащии основание,исполнительный орган, приводы его переме щений, выполненные в виде силовых цилиндров, отличающийся тем, что, с целью увеличения надежности за счет герметизации его подвижных узлов, он снабжен гибким защитным кожухом и промежуточным звеном, выполненным в виде базовой плиты и стоек, закрепленных на основании, при этом приводы выполнены в виде двухштоковых силовых цилиндров, корпуса которых установлены во взаимно перпендикулярных плоскостях, жестко связаны между собой с плитой, а исполнительный орган выполнен в виде жесткого прямоугольного короба, в одной из стенок которого имеется окно, в котором размещены стойки промежуточного звена, причем приводы размещены внутри короба, а их штоки установлены с возможностью вза имодействия со стенками короба посредством дополнительно введенных плоскостных направляющих элементов, а гибкий зашитный кожух закреплен с одной стороны по периметру окна, а с другой стороны - на основании.Составитель А. СтарыТехред И. ВересТираж 778ого комитета по изобретениямМосква, Ж - 35, Раушскаятельский комбинат Патент, г. Редактор Н, БобковаЗаказ 649/17ВНИИПИ Государствен13035,Производственно-изда Корректор АПодписное открытиямна 6., д. 4/5Ужгород, ул. Обручарпри ГКНТ СССР