Промышленный робот

(19) 11 5305 25 1 11/О ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ Ц л 31-08. Бюл.10жский политехнический нст ототехи коим при- улучСй д ТОРС 0, СИДТС Г(72) А. М. (53) 62 1-229 (56) Авторс1342723, (54) ПРОМ (57) Изобр нике и мож струировани водом. Цель Литвиненко .7 (088.8)кое свидетельство СССРкл, В 25 1 11/00, 1986.ЫШЛЕННЫЙ РОБОТетение относится к робет быть использовано при роботов с электрически ю изобретения является динамических характеристик путем ения массы вращающихся частей. еремещения в пространстве исполниго органа 1 подается ток в обмотку9 соответствующего электродвигаоторый, взаимодействуя с магнитными создаваемым в кольцевом воздушном магнитных систем 7 и 8, через ре перемещает руку 6. Выполнение в 9 дисковыми, имеющими малую и расположение магнитных систем на ижном основании позволяют улучинамические характеристики робота. шение уменьш Для п тельно ротора теля, к полем, зазоре дуктор роторо массу, неподв шить д 3 ил.ровКорректор С.Подписноеоткрытиям при ГКаб., д. 4/5жгород, ул. Гага СоставитТехред И. ВТираж 778тета по изобЖ - 35, Ркомбинат Г ни Т ССС ретениям иаугпскаяатент, г. на, 1 О Изобретение относится к робототехнике и 111 ожет быть использовано при конструировании роботов с электрическим приво- доМ.Целью изобретения является улучшение динамических характеристик путем уменьшения массы вращающихся частей.На фиг. 1 изображен предлагаемый промышленный робот, разрез; на фиг. 2 - направление магнитных силовых линий в магии ной системе электродвигателей; на фиг. 3 - направление тока в обмотке .як ря и направление его вращения.; Робот содержит установленную на основании 1 платформу 2 с приводом ее вращения, включающим электродвигатель со статором 3 и дисковым ротором 4, и редуктор 5. На платформе 2 расположена механическая рука 6, приводы перемещения кото 1 рой содержат электродвигатели включающ 14 е жестко связанные с основанием 1 основную 7 и дополнительную 8 магнитнЙе системы с кольцевыми воздушными зазорами, в которых расположены дисковые рс 1 торы 9 электродвигателей. Основная 7 и дополнительная 8 магнитные системы установлен ы концентрично, а поверхности их полюсов, образующих воздушный зазор, расположены перпендикулярно оси вращения платформы 2. Роторы 9 электродвигателей установлены на платформе 2 и кинематически связаны через редукторы 10 с рукой 6, нэ которой установлен исполнительный орган 11. Робот работает следующим образом. Для перемещения исполнительного органа 11 в пространстве, подается ток в обмотку ротора 9 соответствующего элекдвигателя, который взаимодействуя с магнитРедактор Т. ПарфеноваЗак аз 844/21ВНИИПИ Государственного ком113035, МоскваПроизводственно. издательский ным полем, создаваемым в воздушном зазоре магнитных систем 7 и 8, и через редуктор 10 перемещает руку 6. Поскольку магнитные системы 7 и 8 имеют кольцевой воздушный зазор, роторы 9 могут создавать вращающий момент при любом положении платформы 2 и в процессе ее вращения. Выполнение роторов 9 дисковыми, имеющими малую массу, и расположение магнитных систем на неподвижном осно вании, позволяет уменьшить инерционностьподвижных частей ротора и улучшить тем самым его динамические характеристики,Промышленный робот, содержащийустановленную на основании с возможностью поворота платформу, на которой расположена механическая рука с приводами 20 ее перемещения, электродвигатели которыхвыполнены в виде жестко связанной с основанием основной магнитной системы, имеющей кольцевой воздушный зазор, и расположенных в этом зазоре роторов, установленных на платформе, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик путем уменьшения массы вращающихся частей, он снабжен жестко связанной с основанием дополнительной магнитной системой, имеющей кольцевой воздушный зазор, расположенной концентрично основной магнитной системе, при этом поверхности полюсов магнитных систем, образующих кольцевой воздушный зазор, расположены перпендикулярно оси вращения платформы, а роторы электродвигателей выполнены дисковыми и расположены в воздушных зазорах обеих магнитных систем,