Захватное устройство

АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ОСУДАРСТНЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТ.РЦТИЯМРИ ГКНТ СССР Н АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(7 ) Фрунзенский политехнический институт(57) Изобретение относится к автоматизации основных и вспомогательных операций спомощью промышленных роботов, а именно кконструкции схватов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей захватного устройства за счет возможности осевого перемещения механизмапривода пальцев относительно корпуса иснабжения устройства регулируемым фиксатором положения механизма привода относительно корпуса устройства Захватное устройство содержит корпус 4 с установленнымна нем двигателем 5. По направляющим 3корпуса 4 перемещается основание 1 с расположенным на нем приводом перемещения: захватных губок, содержащим центральное зубчатое колесо 9 и зубчатые колеса 11, кинематически связанные с пальцами зажимных губок 13, и зубчатое колесо 12 механизма освобождения детали с установленной на нем пластиной 16, На корпусе установлен регулируемый упор 17, Пальцы с зажим- ными губками 13 подпружинены относительно основания 1 пружинами 14. При перемещении вниз штока 7 силового привода, перемещается основание 1 до взаимодействия его элементов 2 с упорами 6 направляющих 3. Дальнейшее перемещение штока 7 приводит к взаимодействию ходового винта 8 с гайкой 10 центрального зубчатого колеса 9, которое, врашаясь, врагцает зубчатые колеса 11 и 12, которые приводят во врашение пальцы с губками 13, а зубчатое колесо 2, вращаясь, вводит пластину 16 в зону взаимодействия с упором7. Происходит захват детали. Далее при перемещении штока 7 вверх происходит подъем основания 1 с зажатой деталью до взаимодействия пластины 16 с упором 17. Осевое перемещение основания 1 прекращается. Дальней1465312 Формула изобретения 20 шее перемещение штока 7 приводит к вращению центрального зубчатого колеса 9 и зубчатых колес 11 и 12, что приводит к освобождению детали. Пластина 16 выходит из Изобретение относится к автоматизации основных и вспомогательных операций с помощью промышленных роботов, а именно к конструкциям схватов.Целью изобретения является расширение технологических возможностей захватного устройства за счет возможности осевого перемещения механизма привода пальцев относительно корпуса и снабжения устройства регулируемым фиксатором положения механизма привода относительно корпуса устройства,На фиг. 1 представлена конструкция предлагаемого захватного устройства; на фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1.Захватное устройство содержит привод перемещения захватных губок, установленный на основании 1. Основание 1 с помощью элементов 2 имеет возможность осевого перемещения по направляющим 3 корпуса 4, Двигатель 5 (например, силовой цилиндр) жестко установлен на корпусе 4, а направляющие 3 снабжены ограничителями 6. Шток 7 двигателя 5 жестко связан с ходовым винтом 8, взаимодействующим с центральным зубчатым колесом 9 привода перемещения захватных губок посредством гайки 10. Центральное зубчатое колесо 9 входит в зацепление с зубчатыми колесами 11, кинематически связанными с помощью шлицевых соединений с пальцами захватных губок, и с зубчатым колесом 12 механизма освобождения детали. Пальцы зажимных губок 13 подпружинены относительно основания 1 пружинами 14. Губки .13 взаимодействуют с деталью 15. На зубчатом колесе 12 закреплена пластина 16, взаимодействующая с регулируемым упором 17. Устройство работает следующим образом.Захватное устройство располагается над деталью 15 или массой неориентированных деталей. При перемещении вниз штока 7 двигателя 5 перемещается ходовой винт 8, а с ним и основание 1 до взаимодействия элементов 2 с упорами 6. При дальнейшем зоны действия с упором 17, в результате чего происходит дальнейший подъем основания 1, Захватное устройство возвращается в исходное положение, 2 ил. 2перемещении штока 7 центральное зубчатое колесо 9 поворачивается относительно своей оси, а с ним и зубчатые колеса 11 и 12.Зажимные губки, поворачиваясь, зажимают деталь. Пластина 16, поворачиваясь, входит в зону взаимодействия с упором 17. Далее происходит реверс хода штока , и основа ние 1 с зажатой деталью перемещаетг, вверх по направляющим 3 до взаимодействия пластины 16 с упором 17. Осевое перемещение основания 1 прекращается. Дальнейшее перемещение штока 7 приводит к вращению центрального зубчатого колеса 9 и зубчатых колес 11 и 12, что приводит к освобождению детали 15. Пластина 16 выходит 15 из зоны взаимодействия с упором 17, в результате чего обеспечивается дальнейший подъем основания 1, Захватное устройство возвращается в исходное положение. Захватное устройство, содержащее корпус с установленным на нем приводом перемещения захватных губок, состоящим из центрального зубчатого колеса, кинематичес ки связанного с двигателем и входящего взацепление с зубчатыми колесами, установленными на пальцах с захватными губками, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, привод перемещения захватных губок установлен на вве- ЗО денном основании с возможностью его осевого перемещения относительно корпуса захватного устройства и снабжен механизмом освобождения детали на заданной высоте, состоящим из упора, установленного на корпусе с возможностью регулировки его поло жения относительно корпуса, и предназначенной для взаимодействия с ним пластины, жестко закрепленной на зубчатом колесе, ось которого установлена на основании с возможностью вращения, причем упомяну тое зубчатое колесо входит в зацепление сцентральным зубчатым колесом привода перемещения захватных губок.шо Реда кто Заказ 84 НИИПИ Парфенов1 ям ая Произво осударственного ком113035, Москв ственно-издательский Составитель Л. Чеехред И. ВересТираж 778тета по изобретенЖ - 35, Рву шскомбинат Патент Обруча рГКНТ СССагарина, 1 О 1 Корректор А Подписное открытиям пр аб., д. 4/5 жгород, ул.