B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1320057

Опубликовано: 30.06.1987

Авторы: Терюшков, Абраров, Крашенниников, Фадеев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...Источникпитания и коммутатор управляются отпрограммного устройства 15, 2 ил,Полимерная пленка 7 зажата втулкой 9 по внутренней конической поверхности центрального канала 8 и изолирующим кольцом 12 по наружной боковой поверхности подложки 1Электрод 11 соединен с источником 13 питания, а короноэлектрод 4 через коммутатор 14 - с вторым полюсом источника напряжения, Источник питания и коммутатор управляются от программного устройства 15,Устройство работает следующим образом.Для захвата детали 16 нежесткую гибкую, эластичную закрепляющую поверхность полимерной пленки 7 приводят в контакт с деталью. При этом электрод 11 обеспечивает постоянный контакт с захватываемым объектом. По команде с программного устройства 15 через коммутатор 14 от...

Номер патента: 1321576

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Макаров, Кутлубаев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...23 направлена к входному отверстию пружины 24,аналогичному входному отверстию 34пружины 23, По полости витков пружины 24 гибкая тяга 19 пропущена довыходного отверстия аналогично выходному отверстию 36 пружины 23, От стенок витков, пружины 24 гибкая тяга 19отделена наполнителем 33, После выхода из пружины 24 гибкая тяга 19направлена к краю пластины 10 звена 3,Гибкая тяга 15 после выхода изотверстия 36 пружины 23 направлена ккраю пластины 9, Гибкие тяги 16 и 20расположены на руке манипулятора ана-Ологично гибким тягам 15 и 19, Черезнаправляющие блоки, соответственно 18и.22 гибкие тяги направлены к входному отверстию 35 пружины 23, Выходгибких тяг из пружины 23 обеспечивается через отверстия 37, Гибкая тяга 16 после этого направлена...

Номер патента: 1321577

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Андрианов, Стекунов, Зайцев, Катуркин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...22 сцепления, движение с винта12 посредством зубчатых колес 16 и 18,муфты 22 сцепления и зубчатой передачи 20 передается на зубчатое колесо 24, которое, обкатываясь по зубчатой рейке 26, перемещает каретку 2по траверсе 1, а вместе с ней и механическую руку 6 с захватами 8 и 9 вкрайнее левое положение до упора 3,при этом муфта 22 сцепления отключается и каретка 2 останавливается,Происходит зажим обработанной детализахватом 9 Затем подается командана включение муфты 21 сцепления, движение с винта 12 посредством зубчатых колес 15 и 17, муфты 21 сцепления, зубчатой передачи 19 передаетсяна зубчатое колесо 23 которое, обкатываясь по зубчатой рейке 25, перемещает каретку 2 по траверсе 1, авместе с ней и механическую руку 6 вкрайнее...

Номер патента: 1321578

Опубликовано: 07.07.1987

Автор: Денисенко

МПК: B25J 9/00

Метки: сверлильный, робот

...4 - концевой выключатель21, а на приводе 12 - концевой выключатель 22, Гидростанция 23 расположена под колонной 1 и представляетсобой систему управления подачей жидкости по трубопроводам 13-18 к приводам 5, 6 и 12 и взаимодействует электрически, например, с помощью элек"тромагнитной золотниковой системы сконцевыми выключателями 19-22, Сверло24 закреплено в шпинделе 10 и выполняет сверление обрабатываемой детали25, Сверлильная головка 2 имеет возможность перемещения по колонне 1вдоль ее оси, а шпиндель 10 - вдольоси головки 2,Сверлильный робот работает следующим образом,Б исходном положении приводы 5 и 6работают от трубопроводов 13 и 15,в результате под давлением жидкостизахват 4 выдвинут рука 3 манипулятоРра откинута вверх, сверло...

Номер патента: 1321579

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Наумавичюс, Рагульскис, Страздас

МПК: B25J 9/00, B25J 13/00

Метки: манипулятором

...сигнал управлениядвижением рабочего органа 3, который О,при Х(1)= Х здп -при о Т приО, при СсО,И11 з 1 п С при Ос Т с ТО, при ь Т. где 0 - амплитудное значение сигналах,управления",Т - длительность периода сигнаЭФла управления;текущее время.Далее сигнал управления с выходаблока 5 подается на вход исполнительного механизма 2, который преобразуется в силу Р(1), управляющую движением рабочего органа 3 манипулятора.Управление движением можно предста"вить уравнением О, при ссО,2 и Р= Р, зп -" , при Ос Е сТ,О, приТ, где Р(Т)=К, Х(г.)1Ро К ХаК - линейный коэффициент исполнительного механизма,Так как Р(Т)=т Х и Р=та Хгде ш - масса рабочего органа - постоянная величина, закон измененияускорения рабочего органа удовлетворяет условию...

Номер патента: 1321580

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Сай, Пашин, Боровой, Куров, Расолько

МПК: B25J 9/20, B25J 11/00

Метки: манипулятор

...сигналы от пульта 16 управления,Автомобиль 17 размещен на регулируемых упорах 18, установленных подмостами автомобиля 17, В состав комплекса входит подъемник 19 и стеллаж20 для размещения демонтированныхколес 21,Манипулятор работает следующимобразом,50Автомобиль 17 размещается так,чтобы регулируемые упоры 18 были подего мостами, а колеса - в приямкенад подъемником 19, который опускается, и автомобиль 17 оказьвается вывешенным,Включается двигатель 14, и черезвинтовую передачу складывающийся механизм перемещается вверх или вниз в зависимости от направления вращения двигателя 14, После установки рабочей высоты производится перемещение ножниц к автомобилю посредством рассоединения от винта 12 одной из гаек 4 или 5.Затем выдвигается...

Номер патента: 1321581

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Петров, Алдакушин

МПК: B25J 11/00, B25J 15/04

Метки: манипулятор

...команда на взятие схвата, Для этого магазин 19, поворачиваясь вокруг вертикальной оси, предоставляет нужный для работы схват 21 в позицию смены, Затем подается давление в левую полость горизонтально расположенного силового цилиндра и его подвижный корпус 9 перемещает"- ся вправо (по чертежу). При этом рука 1 вместе с вилкой 3 на рычагах 7 и 8 опускается в нижнее положение,Геометрические параметры параллелограммного механизма подобраны так, что горизонтальное перемещение осей крепления рычагов 7 и 8 (боковых звеньев) к вилке 3 (основному звену) при движении корпуса 9 (второго основного звена параллелограммного механизма) равно и противоположно направлено горизонтальному перемещению осей 15 крепления рычагов 7 и 8 к подвижному корпусу...

Номер патента: 1321582

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Вишняков, Егоров

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятором

...4. Форма этого сигнала близка к линейно возрастающей. Сигнал ошибки рассогласования по,положению поступает через первый коммутатор 6 на привод 15, который приводит в движение через исполнительный механизм 16 исполнительный орган 17.При контакте исполнительного органа 7 с внешним объектом на выходе датчика 13 усилия появляется сигнал, который через пороговый элемент 12 и первый усилитель-ограничитель 8 переключает первый 6 и второй 7 коммутаторы. Коммутатор 6 размыкает обратную связь по положению и замыкает обратную связь по усилию. Ком 82 2мутатор 7 размыкает цепь, соединяющую выход сумматора 5 и вход интегратора 18, Сигнал задания положения Фиксируется на уровне, соответ твующем координате исполнительного органа 17 в момент...

Номер патента: 1321583

Опубликовано: 07.07.1987

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...2 пропущен стержень 5 из немагнитного материала. Позицией 6 обозначена деталь с центральным отверстием фиг,2). Кроме того, на корпус 1 может быть установлен постоянный магнит 7(фиг.З) . Схват работает следующим образом.При попадании во внутреннюю по лость корпуса 1 детали 6 на обмотку 4 подают постоянное напряжение. Магг.,7 г.2 аж 953 1 ИИПИ Заказ 2707/1 Подписное Ужгород, ул. Проектная,Произв.-полигр. пр-тие 83 2нитопроводная жидкость 3 втягивается во внутреннюю полость обмотки 4, растягивая оболочку 2, которая охватывает деталь 6 с внутренней ее стороны. Сила притяжения оболочки 2 к детали 6 определяется величиной тока, протекающего по обмотке 4. При отключении обмотки 4 оболочка 2 возвращается в исходное положение и деталь 6...

Номер патента: 1321584

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Слюсарь, Дьяков, Якимович, Сушкевич

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, модуль

...при вращении центрального цилиндрического колеса 28 вращение передается через сателлит 31на общее зубчатое колесо 32, от которого вращение передается через сателлиты 29 и 30 на центральные цилиндрические колеса 26 и 27 планетарного механизма развязки, которыежестко связаны с центральными коническими колесами 9 и 10 трехпоточного дифференциального механизма. Учитывая, что центральные цилиндрические колеса 26 - 28 имеют одинаковоечисло зубьев, указанное условие будет выполнено,3 13215рических зубчатых передач, включающихзубчатые колеса 35 и 36, взаимодействуют с соответствующими валами электродвигателей 5 и 4,На торцовой поверхности центрального цилиндрического колеса 28 выполнен жесткий зубчатый венец 37,входящий в зацепление с гибким...

Номер патента: 1321585

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Шабалина, Семин, Стобецкий

МПК: B25J 17/00

Метки: шарнир

...предприятие, г. Уж ород, ул. Проектная, Й Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, содержащим вращательные кинематические пары и применяемым для автоматизации различных технологических про цессов.Цель изобретения - уменьшение массы предыдущего звена за счет его разгрузки от сил, выбирающих люфт в шарнире.На чертеже показана кинематическая схема шарнира. Шарнир состоит из предыдущего 1 и последующего 2 звеньев, соединенных вращательной кинематической парой с осью вращения 00 соос-. -15 но которой на звене 2 закреплено коническое зубчатое колесо 3 в зацеплении с которым находятся конические зубчатые колеса ч и 5, закрепленные20 на концах торсионов б и 7. Торсионы расположены коаксиально и...

Номер патента: 1323361

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Гамрекели, Наруслишвили

МПК: B25J 1/00

Метки: стержневой, манипулятор

...с двуплечим рычагом 21 через две сферические кинематические пары А и В. Сферический шарнир Б с рукояткои С жестко связан с втулкой 22, в которой проходит направляющий стержень 23. Центр сферического шарнира В совпадает с центром вращения кривошипа ОА. Шарнир Б крепится на корпусе 2 винтом 24. Между втулкой 22 и стержнем 23 имеется принудительное сопротивление, На стержне 23 жестко закреплены ограничитель 25 и губка 26. Шарнирно связанный со стержнем 23 рычаг 21 снабжен губкой 27 Предлагаемый манипулятор работает следующим образом.При включении привода начинает вращаться вал 1 с зубчатым колесом 3 и зубчатое колесо 4, вместе с кото- . рым вращается ползун 5, Последний вращает относительно оси ОО коничес 3 13233 кое зубчатое колесо 7,...

Номер патента: 1323362

Опубликовано: 15.07.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...системе координат.Целью изобретения является упро,щение конструкции.На фиг. 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг, 2 - сечение Л-Ана фиг. 1,Предлагаемый манипулятор состоитиз руки 1 со схватом 2, двух групп3 и 4 линейных двигателей, расположенных в параллельных плоскостях,каждая из которых включает расположенные попарно и взаимно перпендикулярно двигатели 5, 6, 1 и 8,Между концом руки 1 и корпусом 9расположен дополнительный двигатель10. Каждый из двигателей выполнен нвиде трубки из эластичного материала,образующей петлю, стороны которойскручены между собой при этом средняя часть петли через шарнир 11 сня".заца с рукой 1, а ее концы закреплены на корпусе 9, Один конец трубкизаглушен, а другой - связан с источником давления рабочей...

Номер патента: 1323363

Опубликовано: 15.07.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

...обмотку 8, намотанную накаркас 9, стороны которого, находящиеся между полюсами злектромагт"тов, расположены под углом к осд,;ски 3 манипулятора. Обмотка 8 з-крсплена ца штоке 10, который черезшарнир 11, обеспечивающий его поворот гокруг оси параллельной осируки манипулятора, св.-,:зац с рукойманипулятора, Электромагнит 11 б и 7каждого двигателя также связаны черезшарнир 12 с корпусом 1.Предлагаемььй манипулятор работаетследующим образом.При создании электромагнитамиб имагнитных потоков, имеющихсогласное направлениеца частях обмотки 8, расположениях между полюсами этих электромагнитов при протекании по ней тока, возникают усилия,обеспечивающие ее перемещение в направлении, перпендикулярном оси ру 3363 2ки 3, так как горизонтальные...

Номер патента: 1323364

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Кутлубаев, Крюков, Макаров

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятора, исполнительный, орган

...6 и 7 создается вращающий момент. Под действитого момента в шарнире б проис ходит относительное движение звена2 против часовой тре пки. При этомчасть гибкий туг; 22, заключеннаямеж,у блоком и поперечной пластинойд, навивЯется на блОк 18, увеличивая тем сямьгм угол охвата гибкойтягой блока 18.увеличение угла охвата происходитня части блока, расположенной справя ст пластичь. 8. Аналогичная частьугла охвата блока 16 слева от попер-;.чцсй пластины 8 (фиг, 1) не менястг;.и. Это приводит к тому, что величгня момента, создаваемого давлениемгибкой тяги нЯ. блОк 16 ОтнОсигельнО 35 оси вращения гоперечной пластины 8справа от нее больше, чем величиная;.погичногс момента слева от попер чной пластины. 40 Под действием неуравновешенногомомента,...

Номер патента: 1323365

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Самоцветов, Бойченко, Рябой

МПК: B25J 5/00

Метки: тележка, автоматическая, транспортная

...электромагнита 44 шарнирно связан с прижимом 45, который снабжен пружиной 46, взаимодействующим с обеими зубчатыми рейками 33 и 34,Плоскость, проходящая через оси вертикальной втулки 19 и вала 23 (оси 1-1 и 11-11), перпендикулярна плоскости, проходящей через оси вала 23 и сферической головки 26 (оси 11-11 и 111-111, фиг, 13).Центр сферической головки 26 (ось 111-111) отстоит от оси вертикальной втулки 19 (ось 1-1) на величину "Х," и "У, " по координатным осям (в продольном и поперечном направлениях,фиг. 13).Рабочая зона опорного узла (вьще"ленные двойной штриховкой в видеквадрата, фиг. 3) и следовательновеличины эксцентрисит"тов "е," и "е,"выбираются в зависимости от величинынесовпадения оси опоры 17 с соответствующим опорным узлом 18...

Номер патента: 1323366

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Сычков, Демидов, Калманович

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...15 корпуса редуктора 4, а на рейках 7 закреплень 1 исполнительные органы 16,Манипулятор смонтирован на передвижном транспортном срсдстве 17 посредством кронштейна 18 Положение С тЕ 11 аот Ц ОСЕВОМ НаПРаВЛЕНИИ РЕйК;1 6, КьтгцттиятгЕЧЕСКИ СВНЗацНЫЕ С НИ- ми посредством редукторов 4 рейки 7, на которых закреплены исполцительцыс органы 1 б, перемешаются в том же нЯГ 1 РЯБЕгсцг 111 т тто и Рейки 6 но с другой скоростью и другой величиной хт.я,. 4 ил. ьгянгцтулятора в пространстве регулитгуется привода 11 е 1 1 т и 20,Предлагаемыц 1 е нигтулятор работаетследующим образом,Вначале привоцам 11 19 и 20 и транспорте 1 ым средством 117 исполцительныеорганы 16 манипулятора выставляютсяОтцосительно окряшиваемой поверхности, далее Включается...

Номер патента: 1323367

Опубликовано: 15.07.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятора, привод

...д;зухстор эннийшток 24, На одном его конце рясповяеае тся к О 1 тактируоЦей наконечник 2 5защемленный шарик ипи карбокорундовяявставка. Другой конец штока оснащенсердечнцком 26 который Входиг В заЗор Еа-РгШКЕЛ 27 С МагитгзгЭОВИС,1.атуШКа С МЯГНИТОцрсг С ОМ И СЕ,.г;ЕЧ.гИгОЕ 1 ЭОЛЯЗ-ДРТ ЗЛЕЕТРОМ г Н л Е;,гл г;,водой привод, вьцоды 29 которого ии:соединяются к сестеме управления робототехническим комплексом. К ней ЖЕ ПОДСОЕдиЕЕЕЫ дятчяки 18 И 19,Привод работает следующим обра -; рФ.пря цяхожд нии якоря 7 вне воз.;,:ОГО зазора 5 вал 9 неподвевкен, иокальЯя псдвижность робота также еоутствует. робот совершает региональные (переносные) движения. При .Одходе к мегту изменения ориентации детали или звеня якорь 7 входит в воздушный зазор 5,...

Номер патента: 1323368

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Козионов, Клименко, Ерофеев, Сулимов, Гаврилов

МПК: B25J 11/00

Метки: робототехнологический, комплекс

...из ячейки налеты 13 и бесцрепятс "гаек(т 3.,г 1 тгГ т Г т РГ",201(тпт 0 ит робот 2 перемещается в.срсмещение заготовки 14 в зону за 0 ки в :зыгрузкз., после чего кача ехацесной руки 5 с зажатойнате 7 за ставкой обеспечиваетОвку ее в патрон станка 1, выразжатаго схвата 7 из зоны за, Затем по;тается команда нагк почетНе стачка 1, Во время работы; Г:азомьтшленньй робот 2 захвагт,сОт схв том 7 следующую заготовКу (5(, ПОСЛЕ ЧЕГО С ПОМОЩЬЮ ПрнаадОВк;1 Сция механической руки 5 и за: в:ного устройст:за 6 схват 7 подни.(Г(сз сяг, а схват 8, блатгстдаря одинаоу углу качация и углу г рас(о 05 я схвагав 7 и 8, оказается 20 -:о .тотовлеццым к снятию обработан:,:.а заГООЯКЦ ИЗ ПатРОНа СтаНКа.После псртемет 0 игпромышленногорабата 2 йа позицикг...

Номер патента: 1323369

Опубликовано: 15.07.1987

Автор: Шапкин

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, манипулятора

...Ув 1.Олцсцы 1 есовпадающие с осью врьэщен ц 1 отверстия через которые пропу".ен груэоподьемэнь 11 трос 3, а сами звенья кана эом А 1 соединены по Оси вращения между собой и с корпусом 1. Трос 3 соединен с 11 риводам 5, Соэтрээкасающиеся при работе поверхности звеньев 2 могут быть выполнены сферическими или коническими (фиг. 3 и Ц что так же как и сфери 1 еские поверхности при конт:экте звецье тросе - улучшает их раск 1 пэц 11 вацие Звенья 2 могут быть покрьэты ацт:э:1-.с ционным материалом, например резэ цой (це показана) для упучшения сцеплеээпл с гладкими отверстияа 1 дета 11 И б.Предлагаемый схват работает следующим образом.Устройство вводится све.рху в отверстие детали 6 (фиг. 1), трос 3 в этот момент ослаблен, звенья 2 свободно...

Номер патента: 1323370

Опубликовано: 15.07.1987

Автор: Лебедев

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, манипулятора

...вид. Предлагаемый захват сос гои-. изкорпуса 1, в котором выполнен:.опир"ный паз 2. К корпусу 1 шар йвэи и;,соединен захватный рычаг 3 с и-ч;:.;и .ной ч и двуплечий ры:аг 5, 11 чагшарнирно соединен с захватным рычагом 6 осью 7, который в свою очередьсоединен со штоком 2 пневмоцилиндр,На рычаге б размещен копирный ролик9, входящий В копирный паз 2.Предлагаемый захват работает следующим образом.В исходном для зажима изделия попожении концы рычагов 5 и 6 эаведэ .ны под изделие 10 в г:аз 1; ма"1 эицы12, на которой размещаетсч из;:,сл.10, Конец захватного рычага 3дится над изделием 10, Ш гон 8моцилиндра выдвинут, копирвьй ролик9 находится на упоре в копирном паз.2, рычаги 5 и 6 опущены,После подачи давления в штоковуюполость...

Номер патента: 1323371

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Байдаков, Флеклер, Ким

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...11с шарнирно-паралле:Ограммпвп ехаНИЗМОМ, ВХОДЯТ В ЗаЦЕПЛЕКИЕ С СС;торами 13, на которых закреглены рабочие губки 14. Ход пружины 1.5 ограничивается концевым выключателе:. 16,Захватное устройство р;.ботаетследующим образом,Деталь захватывается губка.ижестко связанными с сектораи 13,которые входят в зацепление с рой;:ами 12. Движение на рейки пероцаетсзот привода через шарнирно-парапцслограммный механизм 11 параллельг.апо двум кинематическим цепям 9, /,.2и 8,6,2 от вращающе.гося вала 3 череззубчатые колеса 5 и 4, связанного свалом двигателя. При захвате дет;.че 1,например ступенчатой первыми в контакт с деталью:входят губки, охватывающие ее больший диаметр, прнэтом винты 8 и 9 продолжают враЕцать-.ся, рычаги 17...

Номер патента: 1323372

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Кудрявцев, Медведев

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...2 с захватными губками 3гибкая лента 5 выпрямляется, придапая заготовке 7 определенные направ 1 О ление и усилие перемещения, которыемогут регулироваться за счет возможности различного фиксированного закреппения концов гибкой ленты 5 осями б в пазах 4.5 Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике,Цель изобретения - упрощенно коп струкции и расширение технологических возможностей схвата. за счет обе печения возможности регугировки направления и усилия досылки заготовок.На,фиг. 1 изображен схват с зажа той деталью; на фиг. 2 - то же, .с разделенными подвижнымп рычагами в момент досылки заготовки; на фиг. 3 - вид А на фиг. 1.Схват содержит корпус 1, подвккные рычаги 2 с захватными губками 3, в которых...

Номер патента: 1323373

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Градецкий, Абаринов, Вешников

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват, цилиндрических

...линии 12 подачивоздуха. Электропневмоклапан 11 соединен с линией 13 подачи воздуха паддавлением и атмосферои. Губки 14 и15 схвата имеют общук ось 16 вращения, закрепленную в корпусе, На концах губок выполнены ролики 17 и 18,взаимодействующие с внутренней призмой 1. Губки подпружинены пружиной19. Губка 14 выполнена прямолинейной,а губка 15 имеет прямолинейный 20 ипрофилированный 21 участки,Схват манипулятора работает следующим образом.После позиционирования руки манипулятора к захватываемой детали подается сигнал управления на электропневмоклапан 11, который соединяет 40подпоршневую полость 10 с линией 13подачи воздуха под давлением линией12. Поршень 5 со штоком 6 приходит идвижение, сжимая пружины 4 и 19 истравливая воздух из...

Номер патента: 1323374

Опубликовано: 15.07.1987

Автор: Каращенко

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...10 площадками для конкретной листовой заготовки 11, Траектория движения и ход профилированного рычага с упорами задаются криволинейными 30симметрично Фрезерованными в карманахкорпуса направляющими копирными пазами 12 в которых по скользящей посадке находится палец 13 запрессованныйв профилированный рычаг.Захватное устройство работает следующим образом.Для захвата неориентированной строго относительно осей устройства листовой заготовки 11, находящейся на 1 О жесткой поверхности (не показано), подводится захватное устройство. Первыми касаются жесткой поверхности штыри 5, которые убирают в карманы 4 корпуса 2 профилированные рычаги 8 с поддерживающими 9 и центрирующими 10 площадками в исходное положение (г:оказано пунктиром) до момента...

Номер патента: 1323375

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Панасенков, Назаров, Павлик

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, захват

...9 расположены ушки 15, которые соединены с камнями 5 посредством рычагов 16. На штоке 11 расположены уш -35 ки 1.7, которые соединены с камнями 4 посредством рычагов 18. 2Захват работает следующим образом.Для развода захватных губок 6 и 7рабочая среда подается через штуцер13 в бесштоковую полость силового цилиндра. При этом оба поршня 8 и 10,а следовательно, и выходные элементы(штоки) 9 и 11 перемещаются в крайнеенижнее положение,Захват подводится к заготовке, Рабочая среда подается через штуцер 14 в бесштоковую полость наружного силового цилиндра и одновременно попадает в штоковую полость внутреннего силового цилиндра через отверстие 12. При этом, в бесштоковой полости давление снимается.Поршни 8 и 10 перемещаются вверх. Движение...

Номер патента: 1323376

Опубликовано: 15.07.1987

Автор: Филиппович

МПК: B25J 15/02

Метки: схват, манипулятора

...манипулирования 3 не подвергается захвату губками 1 схвата, на входы усилителей 7 и 8, а следовательно, и 6 2компаратора 9 сигналь: с датчиком 2 усилия сжатия не поступают, следовательно, их разность ранна О. На выходе компаратора будет сигнал нулевого уровня, который через инвертор 10 и двухканальный коммутатор 11 подключит к измерению сигнал с датчика 2, например левой губки, так как на управляющем входе коммутатора 11 будет сигнал "1".При подаче на вход блока 5 управления команды а на сжатие губок при - вод 4 включается и губки 1 начинают сходитьсяНа входы компаратора 9 одновременно будут поступать однополярные аналоговые сигналы с обоих датчиков 2, следовательно, разность этих сигналов будет равна "0" и на выходе компаратора будет...

Номер патента: 1323377

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Валюкевич, Кешанс

МПК: B25J 15/06

Метки: головка, захватная

...поверхностями - внутренней 2 и сферической наружной 3. Соосно захватной головке 1 посредством Фланца 4 закреплена на садка 5 с криволинейной поверхностью 6, которая вместе с криволинейной поверхностью 2 образуют сопло 1. В насадке 5 выполнена камера 8, которая каналами 9 соединена с выходом сопла 20 7. Захватная головка установлена н держателе 10 на опорах 11 качения, к держателю 10 прикреплена упругая крышка 12 с выемкой 13 под шарик 14. Захнатная головка имеет патрубок 15 для подвода сжатого воздуха. Устройство работает следующим образом.При опускании на несориентирован ную деталь 1 б торец насадки 5 соприкасается с поверхностью детали 1 б одной стороной и, понорачинаясь вместе с Фланцем 4 и захватной головкой 71 2на опорах 11...

Номер патента: 1323378

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Болотин, Саламандра, Корендясев, Тывес, Зайцев

МПК: B25J 18/04

Метки: рука, механическая

...знак передаточного отношения относительно предыдущей ципиндрическойпары, Управляемая муфта 20 сцепленияустановлена на выходном валу 19 аккумулятора 16 механической энергии свозможностью поочередного соединенияс ведущими зубчатыми колесами 21 и22 реверсивного механизма,,Механическая рука работает слецующим образом.Каждое звено механической рукиснабжено индивидуальным приводом пе 23378 2ремещения, позволяющим перемещатьзвено в нужное положение.В исходном положении пружина аккумулятора 16 механической энергиивзведена и удерживается фиксатором 17 5в крайнем положении. Управляемая муфта 20 сцепления выключена и подсоединяет ведущее зубчатое колесо 22 реверсивного механизма к выходному валу 19 аккумулятора 16 механическойэнергии, двигатель 25...

Номер патента: 1323379

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Шепелевич, Ярмолович, Прокошин, Андарало

МПК: B25J 19/02

Метки: датчик, тактильный

...нижний 3 магнитопроводы (ферромагнитные пластины). Магнитопровод 2 имеет отверстия, количественно соответствующие числу стержней 4, которые имеют воз можность осевого перемещения магнитопровода и неферромагнитного каркаса 5. Возврат в исходное состояние каждого стержня достигается благодаря возвратной пружине б. В зазоре маг нитной системы непосредственно под стержнями помещена матрица элементов Холла 7. Стержни 4 выполнены из ферромагнитного материала и являются частью магнитной системы, 30Датчик работает следующим образом,Давление предмета на стержни тактильного датчика вызывает их перемещение относительно верхнего магнитопровода 2 и каркаса 5,. Это перемещение вызывает изменение индукции магнитного поля в зазоре между нижним...