Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК БО 1323366/О Ю 4 В 2 ОСУДАРСТНЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится к областистроительного машиностроения, в частности к манипуляторам для окраскивнутренних и наружных поверхностейзданий. Целью изобретения являетсяповьппение производительности и надежности за счет увеличения количества исполнительных механизмов, работающих от одного привода при обеспечении перемещений исполнительных органов с постоянной скоростью и пог 323366 ТРЯЕт; То г т 1."51;.; Цсжа Ы т 1, 5 олт: ттКот ТИ г гттт ВК ггргттттцтгт 1 ртгт;, тпривода редукторы 4 поворачиггя .,тгна оси 5 относительно основаеги 51при этом осуществляется поворот з тб-.чатых реек 6 и 7. Ролики 14, тирг;грт-.но связанные с рейками 6, переегешаются по направляющим 15 основаци; 1 Изобретение относится к СЕро 1ТЕЛЬНОМУ МЯШИНОСТРОЕНг 1 О, В Чаотноег .К МЯНИПУЛЯтОРаМ ДЛЯ Отхвасг И твп-ЕтгС 1.них и нару-жньг," поверхностей з;.ИгЦелью изобретения является цогг 11 ШЕНИЕ ПРОИЗВОДИтЕЛЬЦОСтИ Ц Ца 1:;т:11;ет 1 за счет увеличения когц;че;."11;а ц 1полнительных механизмов, работяг.нт,от одного привода при обеспечатцц,перемещений исполнительпьгх оргяцогзС ПОСТОЯННОЙ СКОРОСТЕтЮ И ПО ТРЕгвг(1 О"риям, лежащим в одной плосе;ости.На фиг, 1 показана кине 11 атическа 11схема манипулятора; ца фиг. 2 - здА на фиг. 1; на фиг, 3 - ра.:.;: .т 6на фиг, 1; на фиг. 4 - схе;.,а мцЕЯжаманипулятора на передвигк 111511 -, я 11 сц 15:ном средстве.На основании 1 размещсны двя зуб"Чата-РЕЕЧНЫХ ИСПОЛНИТЕ;11 тЦЫХ МЕХЯЦИЗма 2 и привод 3 ег.; перемещения. Еяж-.дьй механизм 2 состоит из зстбтгатог 15редуктора 4, корпус которого шарнирно посредством осей 5 связан с основанием 1, и двух зубчатых реек 6 и 7кинематически связанньгх между собойзубчатыми колесами 8-11 редуктораРейка б размещена в напрагляющцхкорпуса редуктора 4, а рейка 7 - размещена в рейке 6. Рейки 6 и 7 образуют телескопическунг пару звеньев.На корпусе редуктора закрепленырычаги 12, с которьпл шарнирно связаны кривошипы 13 приегода 3," На рейках б имеются шарнирно связанные с ними ролики 14 размещенные в направляющих 15 корпуса редуктора 4, а на рейках 7 закреплень 1 исполнительные органы 16,Манипулятор смонтирован на передвижном транспортном срсдстве 17 посредством кронштейна 18 Положение С тЕ 11 аот Ц ОСЕВОМ НаПРаВЛЕНИИ РЕйК;1 6, КьтгцттиятгЕЧЕСКИ СВНЗацНЫЕ С НИ- ми посредством редукторов 4 рейки 7, на которых закреплены исполцительцыс органы 1 б, перемешаются в том же нЯГ 1 РЯБЕгсцг 111 т тто и Рейки 6 но с другой скоростью и другой величиной хт.я,. 4 ил. ьгянгцтулятора в пространстве регулитгуется привода 11 е 1 1 т и 20,Предлагаемыц 1 е нигтулятор работаетследующим образом,Вначале привоцам 11 19 и 20 и транспорте 1 ым средством 117 исполцительныеорганы 16 манипулятора выставляютсяОтцосительно окряшиваемой поверхности, далее Включается привод 3,ЕО кривошипы 13 которого поворачиваютотносительно основания 1 редукторы4 с рейками 6 и 7,. При этом ролики14 перемещаготся тес направляющим 15И гтРОИСХОДИ ОСЕВСЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЕ РЕЕК6. я также реек 7 с исгтолнительными(то 11111 аме 1 6,Рейки 6 и 7 перемещаются в одномЦЯПРЯВЛЕНИИт НО С РЯЗЕ 1 Ь ЕИ СКОРОСтЯ;г ;ги и разли:п 1 ои величицси хода. О р м у л а и з обретения Манипулятор, содержащий основа ние с направг 1 яющими, размещенньйца основании первьй зубчато-реечныйисполнительгеьей механизм, на рейкекоторого, связанной с указанныминаправляющими, закреплен исполнитель ньй орган, и привод с вьгходным звеном, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что. с целью повышения производительности и надежности за счет увеличения количества исполнительныхмеханизмов, работагощих от одногопривода при обеспечении перемещенийисполнительньгх органов с постояннойскоростью и по траекториям, лежащимв одной плоскости, на основании раз- ,О мешен второй зубчато-реечный исполнительный механизм, причем каждьйиз исполнительных механизмов содержит зубчатьй редуктор, корпус кото рого шарнирно связан с основаниеми снабжен закрепленным на нем рычагом и направляющими, в которых размещена соответствующая зубчатая рейка,причем зта рейка снабжена шарнирносвязанными с ней роликами, размещенными в направляющих основания, и вней вдоль ее оси выполнено отверстие,в котором с возможностью продольногоперемещения размещена дополнительнаязубчатая рейка, кинематически связан 233 бб 4ная с первой основной рейкой исполнительного механизма посредствомуказанного редуктора, при зтом исполнительные органы закреплены на соответствующих дополнительных зубчатыхрейках, а выходное звено приводавыполнено в виде поворотных и противоположно расположенных кривошипов,каждый из которых шарнирно связан с 10 рычагом корпуса соответствуквцего редуктора.32336 б ы,7 оставитель Ю.Вильчинский ехред А,Кравчук Редактор Л.Повха Корректор И.Муска акаэ 2914/19 одписное венно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Про оизв а ВНИИПИ по дел 113035 Тираж 953сударственногизобретенийМосква, 1 К,комитета СССРоткрытийаущская наб., д. 4