Робототехнологический комплекс

.1 11/О 7/25-0886 7. Бюл. )1 2 врилов, В.А в, К,К, Сулев именко о 72(088.8)СССР У 119911, 1/00, 1982. СКИЙ КОМПЛЕКС сится к маши ыть использохнологическихбретения явлности работы ано та ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение опостроению и можетпри автоматизации тпроцессов. Целью из ся повышение безопа счет обеспечения свободного доступак рабочей зоне. Для этого промышленный робот 2 имеет привод перемещенияповоротной колонны, а механическаярука выполнена ь виде изогнутого рычага, несущего схваты 7 и 8, установленные под углом ьь дРуг к другуравным углу качания захватного устроства 6. При подъеме механическойруки 5 в вертикальное положение ипоследующем повороте ее вокруг вертикальной оси с помощью привода перемещения поворотной колонны 4 обеспечивается выбор заготовки 14 изячейки палеты 13 и беспрепятственныйобход выступающих частей станка 1."г 5 ггзбЕ 1. - . ггт; 1 гКт;О строет(1.,", в астцо. гг (, трг,3За)(тЕСКИМ КиЛРКса 1 1 (ГтР.исзадьзо 3 ан ля ав томат(13 ации рИЗВОДСТВЕННЬХ ПРОЦЕССОН.-" 00" ТЕЦ 5 Я 5Рццс безопасности работ ; с Ртобесге:( 15 свобоитого згтст:.;.бочер -о:те,ЦЭ. ттГИ 30 бражЕН ттЗба то (ЗктС.1(5.1 Н. ттсттЛОК(: г; гт 1- . ОжР ;РРта(т, о ехт;Отоптс с кпйгт ксодер;стт станок , прсь53 гг(. 10ЬО 2, устанотзлецный 1:9. ме ;.:Пт;3 лз3 р зт.;Ноцпога пере;.(е 1 ннк.тобототехцо:10 гитес,:ий ко итлссработает С 5 едуюг,с об:;азам,Промьпшт(ецньй робот 2 с потт 5 тыь вертикально изогнутым рычагам (еханической рукой 5) и опущеиным вниз схтватом 7 по программе с помощью мгхнизма газицтоцто"0 т(;ре- шения устанавливается н заданной ТОЧКЕ, НанрИМЕр, На П:зцциш тЗЫбора заготовки 14 далее механическая рука 5 наклоняется и схва"г 7 захза.и вает заготовку. Подъемом мехацц еской руки 5 в вертикальное попа;зцие и пОслсгующим патаратом е(з в 1;у 1 В РЗТИК а тт-ЦОЙ ОСИ С ПО МОЩ 1 Ю ГРОД а тЕРтстат ЕНИЯ ПОВОРОТНОЙ К Ы О" аббесПст.(зг ся .зыбор за 0; а:1 из ячейки налеты 13 и бесцрепятс "гаек(т 3.,г 1 тгГ т Г т РГ",201(тпт 0 ит робот 2 перемещается в.срсмещение заготовки 14 в зону за 0 ки в :зыгрузкз., после чего кача ехацесной руки 5 с зажатойнате 7 за ставкой обеспечиваетОвку ее в патрон станка 1, выразжатаго схвата 7 из зоны за, Затем по;тается команда нагк почетНе стачка 1, Во время работы; Г:азомьтшленньй робот 2 захвагт,сОт схв том 7 следующую заготовКу (5(, ПОСЛЕ ЧЕГО С ПОМОЩЬЮ ПрнаадОВк;1 Сция механической руки 5 и за: в:ного устройст:за 6 схват 7 подни.(Г(сз сяг, а схват 8, блатгстдаря одинаоу углу качация и углу г рас(о 05 я схвагав 7 и 8, оказается 20 -:о .тотовлеццым к снятию обработан:,:.а заГООЯКЦ ИЗ ПатРОНа СтаНКа.После псртемет 0 игпромышленногорабата 2 йа позицикг разгрузки патрастанка 1 пекло: о 1 механическойруки 5 схват т захватывает обрабоГз.ую заготовку 14 и перемещением,.зхническзй руки 5 извлекает еецз патрона станка, Затем, меняяг;",ззтт; 7 и 8 мес".амя и перемещая ме- ЗОнеону 0 руку 5, в патрон станкачс т:тР.;.титзают новую заготовку 14.т-, е установки заготовки 14 механиая гука .; Подн 50 ается, паворачи.,:.(ся ;ссредствам привода перемещеня поворотной кОлОнны и перемещаетс;т ;а коорд:тнату, Обеспечивающую: ах з;т следуот,ей заготовки 1 А. Накло.; Схацической руки 5 схват 7 за;,атпает загстовку, затем механичеси кття рука 5 поднимается, а схват 8ОГ:.ускается и наклоном механическойруки 5 укладь.вает обработанную заготону 1 в ячейку налеты 13.После укладки обработанной дета .и и подъема механической руки 5про.ьшлетНый робот готов к последуюКотУ ЦИКЛУ ВЫГРУЗКИ - ЗаГРУЗКИ. Слью сохранения положения оси заготозок по высоте при загрузке палеты 50 13 с заготовками по программе выдас.-ся команда приводу 12 перемещенияП.атформы 10,. который через винтовуют(ару устанавливает платформу с1323368 4с делью повышения безопасности работы за счет обеспечения свободногодостуга к рабочей зоне, он снабженприводом псьорога механической руки и приводом качания захватногоустройства, причем механическая рукавыполнена в виде изогнутого рычага,а схваты установлены под угломдруг к другу, равным углу качания10 захватного устройства. установленный с возможностью горизонтального перемещения и имеющий механи;егозу, руку, имеющую возмоностькачз.1,-; и несущую захватнос устрой -ство двумя схватами, магазинноеустройство, включающее платформус фиксаторами и привод ее перемещения, выполненный в виде винтовойпередачи, связанной с двигателем,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,Составитель А.ШиряеваТехред А. Кравчук едактор Л.Повхан Корректор И,Дем Заказ 2914/19 Тираж 953 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Иосква, Ж, Раушская наб., д. 4/