Захват манипулятора

В 4 В 25 т 15/О ССРРЫТИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И О ОЛИОАЙИЕ ЙЗОБРЕ 7 ЕНИЯЙ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬГ НУ 555/25-082,867.87. Бюл. Рнградское спкое бюро Науобъединения циальное к но-производ"Нефтехимавто Б.В. Лебедев 62-229.72(088.8 Авторское свиде 6211 кл. В 25 льство СССР 15/00, 1983. 54) 57) АХВАТ МАНИПУЛЯТОР етение относится машинтрукци з нию в частности,к концленных роботов-и т ям промь анипулятобретения ю настоящего уменьшение силового п на манипул елий от ба ров. Цел является мощности нагрузки лении из потребляемойривода и снижениеятор при отдезовой поверхности(56)В 100 за счет введения в конструкцию двуплечего рычага, воспринимающего эту нагрузку. Захват состоит из корпуса 1 с копирньи пазом 2. К корпусу 1 шарнирно прикреплен захватный рычаг 3 с пруллной 4 и двуплечий рычаг 5, шарнирно соединенный с приводным захватным рычагом 6. В исходном положении концы рычагов 5 и 6 заводятся под изделие 10 в паз 11 матрицы 12. При включении привода происходит выборка зазоров между концами рычагов 5 и 6, изделием 10 и матрицей 12 и самоус-ановка рычагов 5 и 6. При дальнеишем разведении концов рычагов 5 и 6 нагрузка, возникающая при отрыве изделия 10 от матрицы 12, передается непосредственно через рычаг 5 на матрицу 12, не воздействуя на несущие элементы манипулятора.ил.Корректор И.Иуска авчук Заказ 2914/19 953ПодписноеВИИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москга. 1 кРаушская наб, д;, 4/5.Производственно-полиграл 1 эическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная,Изобретение относится к машиностроению, в частность: к конструкциям промышленных роботов-манипуляторов, и может быть использовано, на" пример, в манипулято,эах для обслу,:.:.- вания прессового обо 1 эудования.Целью изобретения является уменьшение потребляемой мощности ст:.нового привода и снижение нагрузки на манипулятор при отце;:енин изделий от базовой поверхности за счет введения в конструкцию двуплечего рычага, воспринимающего эту нагрузку,На чертеже изображен захват мани пулятора, общий вид. Предлагаемый захват сос гои-. изкорпуса 1, в котором выполнен:.опир"ный паз 2. К корпусу 1 шар йвэи и;,соединен захватный рычаг 3 с и-ч;:.;и .ной ч и двуплечий ры:аг 5, 11 чагшарнирно соединен с захватным рычагом 6 осью 7, который в свою очередьсоединен со штоком 2 пневмоцилиндр,На рычаге б размещен копирный ролик9, входящий В копирный паз 2.Предлагаемый захват работает следующим образом.В исходном для зажима изделия попожении концы рычагов 5 и 6 эаведэ .ны под изделие 10 в г:аз 1; ма"1 эицы12, на которой размещаетсч из;:,сл.10, Конец захватного рычага 3дится над изделием 10, Ш гон 8моцилиндра выдвинут, копирвьй ролик9 находится на упоре в копирном паз.2, рычаги 5 и 6 опущены,После подачи давления в штоковуюполость пневмоцилиндра его шток 8втягивается и снимает с упора коп;грный ролик 9. При движении ролика 9по начальному расширенному участкупаза 2 вблизи участка траектории Арычаги 5 и 6, шток 8 с пневмоциличдром и корпус 1 образуют четыреэшар-.нирный механизм, движение которогообладает неопределенностью при отсутствии внешнего воздействия наего звенья. Неопределенность устраняется после выборки зазоров междуСоставиРедактор Л.Повхан Т хрсд концами рычгл ов 5 и б и изделием 10и матрицей 12 за счет относительногоразведения концов рычагов 5 и б привтягивании штока 8. Таким образомобеспечивается самоустанавливаемостьрьчагов 5 и б, вследствие чего придальнейшем разведении концов рычагов5 . 6 реактивная нагрузка, возникающая при отрыве изделия 10 от матрипы 12, передается непосредственночерез рычаг 5 на матрицу 12, нг воздействуя на несущие элементы манипулятора. После прохождения роликом 9участка А траектории рычага 5 и 6ь.тавовятся в положение Б, в которомзаканчивается отрьв изделия 10 отматрицы 12 а изделие 10 поджимается рычагом б к концу рычага 3. Придальнейгем движении ролика 9 по.стку В траектории происходит ускоренный порвем изделия 10, зажатогоежду концами рычагов 3 и 5 за счетсовместного разворота рьчагов 5 и бвокруг точки крепления рычага 5 накорпусе 1, Подъем изделия 10 заканчивается в положении рычагов Г,когда ролик 9 доходит до конца копирного паза 2. Освобождение изделия10 из захватных рычагов 3 и б проис:.о ят в сбратном порядке при выдвижении штока 8 пневмоцилиндра,Захваг манипулятора, содержащий корпус с копирным пазом, захватные рь;чаги, один из которых шарнирно соединен с корпусом захвата, а другой приводной - с расположенным на нем копирным роликом, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью уменьшения потребляемой мощности силового привоца и снижения нагрузки на манипулятор, захват снабжен двуплечим ,.ычагом, шарнирно связанным с приводным рьгчагом, причем одно иэ плеч двуплечего рьгчага шарнирно закреплено на корпусе захвата, а другое имеет возможность взаимоцействия с базовой поверхностью,.Л,чернышов