Сверлильный робот

(57) Изобретениемашиностроения,ОБОТ тносится к област частности к автоГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ 3981659/31-002,12,8507,07,87, БюлВладимирскийтутВ.И,Денисенк62.231,26 (Авторское с122, кл, В ским металлорежущим станкам,т быть использовано при автоматизации процесса сверления корпусных деталей, например станин металло режущих станков, Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обработки тяжелых корпусных деталей, При подаче жидкости по трубопроводу 14 срабатывает привод 5 поворота и рука 3 манипулятора занимает горизонтальное положение, а поступление жидкости по трубопроводу 16 приводит к срабатывание при13215 вода 6 осевого перемещения и взаимодействию захвата 4 с обрабатываемой деталью 25, При этом от концевого выключателя 21 на гидростанцию 23 подается команда на начало работы в режиме подачи шпинделя 10, По,ц давлением жидкость поступает по трубопроводу 16, соответственно привод 6 осевого перемещения поворачивает через шарнир 7 рычаг 8, Так как шарнир 11 рычага 8 неподвижен, то средняя часть 9 рычага 8 перемещает шпиндель 10 на обрабатываемую деталь 25 до тех пор, пока рычаг 8 не войдет 78в контакт с концевым выключателем 19,Концевой выключатель 19 подает сигнал на гидростанцию 23 и поступлениежидкости .по трубопроводу 16 прекращается, перекрывается ее слив по трубопроводу 17 в привод 12 При этомосуществляется поворот рычага 8 относительно неподвижного шарнира 7 ипроисходит подача шпинделя 10 досрабатывания концевого выключателя20, после чего повторяется цикл работы привода 6 осевого перемещениядо тех пор, пока обрабатываемая деталь 25 не будет просверлена, 1 ил, Изобретение относится к автоматическим металлорежущим станкам и может быть использовано при а.втоматизации процесса сверления корпусных деталей, например станин металлорежущих станков,Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обработки тяжелых корпусных деталей.ЮНа чертеже изображена принципиальная схема сверлильного робота,Сверлильный робот содержит колонну 1, сверлильную головку 2, руку 3манипулятора, захват 4, привод 5 поворота, привод 6 осевого перемещения,шарнир 7, рычаг 8 со средней частью9, шпиндель 10, шарнир 11 рычага 8и привод 12 подачи, трубопроводы 1318, концевые выключатели 19-22, гидростанцию 23, сверло 24,На колонне 1 установлена сверлильная головка 2 с возможностью перемещения вдоль ее оси, На колонне 1 закреплены рука 3 манипулятора и привод 5 поворота, привод 12 подачиустановлен на станине, Рука 3 манипулятора соединена с приводом 5 ееповорота и имеет захват 4 с приводом6 его осевого перемещения, взаимодействующий с обрабатываемой деталью25, и с помощью шарнира 7 соединенас рычагом 8, Средняя часть 9 рычага8 взаимодействует со шпинделем 10сверлильной головки 2, а его шарнир11 всо штоком привода 12, Привод 5поворота имеет трубопроводы 13 и 14,2привод 6 осевого перемещения - трубопроводы 15 и 16, а привод 12 - трубо-проводы 17 и 18, На шпинделе 10 закреплены концевые выключатели 19 и 20,на захвате 4 - концевой выключатель21, а на приводе 12 - концевой выключатель 22, Гидростанция 23 расположена под колонной 1 и представляетсобой систему управления подачей жидкости по трубопроводам 13-18 к приводам 5, 6 и 12 и взаимодействует электрически, например, с помощью элек"тромагнитной золотниковой системы сконцевыми выключателями 19-22, Сверло24 закреплено в шпинделе 10 и выполняет сверление обрабатываемой детали25, Сверлильная головка 2 имеет возможность перемещения по колонне 1вдоль ее оси, а шпиндель 10 - вдольоси головки 2,Сверлильный робот работает следующим образом,Б исходном положении приводы 5 и 6работают от трубопроводов 13 и 15,в результате под давлением жидкостизахват 4 выдвинут рука 3 манипулятоРра откинута вверх, сверло 24 отведеноот обрабатываемой детали 25. При подаче жидкости по трубопроводу 14 срабатывает привод 5 поворота и рука 3 манипулятора занимает горизонтальноеположение, а поступление жидкости потрубопроводу 16 приводит к срабатыванию привода 6 осевого перемещения ивзаимодействию захвата 4 с обрабатываемой деталью 25, При этом от конФормула изобретения Составитель А,Позняк Редактор В,Петраш Техред И,ПоповичКорректор С,ШекмарЗаказ 2707/10 Тираж 953 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул, Проектная, 4 3 13215 цевого выключателя 21 на гидростанцию 23 подается команда на начало работы в режиме подачи шпинделя 10,Под соответствующим давлением (режима подачи) жидкость поступает по трубопроводу 16, привод 6 осевого перемещения поворачивает через шарнир 7 рычаг 8, Так как шарнир 11 рычага 8 неподвижен, то средняя часть 9 рычага 8 перемещает шпиндель 10 на об рабатываемую деталь 25 до тех пор, пока рычаг 8 не войдет в контакт с концевым выключателем 19, После этого концевой выключатель 19 подает сигнал на гидростанцию 23 и поступ ление жидкости по трубопроводу 16 прекращается, перекрывается ее слив по трубопроводу 15, жидкость начинает поступать по трубопроводу 17 в .привод 12, Осуществляется поворот ры чага 8 относительно неподвижного шарнира 7 и происходит подача шпинделя 10 до срабатывания концевого выключателя 20, после чего повторяется цикл работы привода 6 осевого перемещения, 25 и т,д, до тех пор, пока обрабатываемая деталь 25 не будет просверлена,В конце сверления рычаг 8 входит в контакт с койцевым выключателем 22 30 и подает команду на гидростанцию об отключении режима подачи, при этом жидкость начинает поступать по трубопроводам 15 и 18, а затем по трубопроводу 17, приводя сверлильный робот в исходное положение,78 4При такой работе сверлильного робота подача сверла 24 осуществляетсяпрерывисто, что приводит к дроблениюстружки и повышает стойкость сверла24, снижает силы резания. Подача спомощью рычага 8 позволяет снизитьрабочее усилие на приводах 6 и 12 итем самым снизить затраты мощности,выполнять менее жесткими и массивными узлы и детали робота, Механическийзахват детали является надежным и исключает опрокидывание робота при увеличении подачи,Сверлильный робот, содержащий колонну, установленную на ней сверлильную головку и руку манипулятора . сзахватом, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью расширения технологических воэможностей за счет обработки тяжелых корпусных деталей, онснабжен приводом подачи сверлильнойголовки, рычагом, шарнирно связаннымсо штоком силового цилиндра и образующим своей средней частью вращательно-поступательную пару со шпинделем сверлильной головки, а рукаманипулятора снабжена приводом ее поворота относительно колонны, соединенным шарнирно с этой колонной, иприводом осевого перемещения руки,корпус которого соединен с помощьювращательно-поступательной пары с вторым концом указанного рычага,