Схват манипулятора

(56) Козырев Ю.Г.ты. М.: Машиностр 8. 8) ромь ние,енные робо, с. 170. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ 54) СХВАТ МАНИПУЛЯТО(57) Изобретение относится к областимашиностроения, в частности к робототехнике, и может быть использовано в качестве зажимного захватногоустройства автоматического манипулятора. Целью изобретения является по. -вышение грузоподъемности и надежности за счет защемления деталей с гладкими отверстиями. Схват вводитсясверху в отверстие детали 6, тросик 3 в этот момент ослаблен, звенья 2свободно висят на канате 4, выстроившись в одну линию, что обесгечивает их свободный вход в отверстие.Затем включают привод 5, грузоподъем"ный трос Э натягивается, в результате чего звенья 2 поворачиваются иупираются в стенки отверстия. Приэтом на каждое звено 2 действуетрасклинивающая сила, возникающая отстремления троса Э принять вертикальное положение, причем чем тяжелеедеталь 6, тем больше натяжение испытывает трос и тем большая расклинивающая сила действует на звенья 2.Затем деталь 6 транспортируют, отключают привод 5, трос 3 ослабляетсяи, поднимая корпус 1, одно за другимканатом 4 извлекают звенья 2. 2 з,п.фг-лы, 4 ил.Изобретение относится к робототехцике. Б частности может быть 11 С -пользовано в качестве зажимногоЗаХВаТНОГО УСтРОйетВа аВТОь 1 атИЧЕСКО"го манппул 51 тора, Цель изобретения - повышение гру .эоподьемности и надежности эа сче.защемпеция деталей с гладкими Отверстиями.,Па ф 11 г. 1 показан схват, церабочйе положение момент ввода его вотверстие поднимаемой детали; цафиг, 2 в . то же, с закрепленной деталью, на фиг. 3 - торцы звеньев сосферической поверхностью вариантца фиг, ч - то же с конической поверхцостью,Схват манипулятора содержи," кор 1 эжим в виде энсньев 2 ц,1 Е 1 Ет 1 Р а 11 Е 1111 Я;ЗВЕЦ;. л Ув 1.Олцсцы 1 есовпадающие с осью врьэщен ц 1 отверстия через которые пропу".ен груэоподьемэнь 11 трос 3, а сами звенья кана эом А 1 соединены по Оси вращения между собой и с корпусом 1. Трос 3 соединен с 11 риводам 5, Соэтрээкасающиеся при работе поверхности звеньев 2 могут быть выполнены сферическими или коническими (фиг. 3 и Ц что так же как и сфери 1 еские поверхности при конт:экте звецье тросе - улучшает их раск 1 пэц 11 вацие Звенья 2 могут быть покрьэты ацт:э:1-.с ционным материалом, например резэ цой (це показана) для упучшения сцеплеээпл с гладкими отверстияа 1 дета 11 И б.Предлагаемый схват работает следующим образом.Устройство вводится све.рху в отверстие детали 6 (фиг. 1), трос 3 в этот момент ослаблен, звенья 2 свободно висят на канате 4, выстроившись в одну линию, что обеспечивает нх свободный вход в отверстие, Затем включают привод 5, грузоподьемный трос 3 натягивается, в результате чего звенья 2 поворачиваются и упираются в стенки отверстия. При этом ца каждое звено 2 действует расклини 11 ающая сила, возникающая от стремления троса 3 принять вертикальное по:-:ение, причем чем тяжелее деталь 11, тем большее натяжецие испытывает грос и тем большая расклинивающая сила действует на звенья 2. Появление расклинивающей силы повышает надежность закрепления деталей с гладкими отверстиями, Затем деталь 6 транспортируют, отключают привод 3, трос 3 ослабляется, поднимая кори;с 1, звенья 2 одно эа другим из;:лекают канатом 4.формула изобретенияСхват манипулятора, включающий зажим, выполненный в виде звеньев, 2-э представляющих собой тела вращенияи два троса, пропущенных через отверстия в звеньях, причем по крайней мере одно из отверстий выполнено не- совпадающим с осью вращения звеньев, а один иэ тросов связан с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности .1 надежности за счет защемления де.алей с гладкими отверстиями, одна иэ отверстий в звеньях выполнено .;)эсоосно оси вращения звеньев, а трос, пропущеццьэй через отверстие, несовпацающее с осью вращения звеньев, связан с приводом.411 2. Схват по и. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что торцовые поверхности звеньев выполнены сферическими.3, Схват по и. 1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что торцовые поверх- ,1; ности звеньев выполнены коническими.1323369 фар Составитель Е.СеменьковаТехред А.Кравчук Редактор Л.Повх орректор М,Демчик Заказ 2914/ писно Проектная,роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород Тираж 953 ВНИИПИ Государственного комит по делам изобретений и отк 113035, Москва, Ж, Раушск