Привод манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСГ 1 УБЛИН авЯОа В 4 3 25 3 11 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ в ью 1-0 02195 10. 02.15. 07. ороне Бюл. Р 26кий политехнически я произ НИПУЛЯ ТОРА ПР-229.72(088,8) ханизация иавтоматиз дства. 1985, Р 11, с. ние относится к робоочнее к приводам робо- магнитными системами. Целью изобретения являЕтся повышение надежности за счет увеличенияточности позиционирования токопроводяших элементов относительно магнитной системы. Привод содержит магнитнуюсистему, установленную в рабочей зонеманипулятора, включающую магнитопровод 2 и токопроводящие элементы (якорь7, установленные на подвижном органеманипулятора. При работе приводаякорь 7 вводится в воздушный зазор5 магнитной системы и через якорьпропускается электрический ток. Установка якоря контролируется датчиками положения 18 и 19. 2 ил.Изоб"етсние Отцос 1.ся к роботй"ехцике, и го и:ее к приводам робо овс вез;н;-. м 1а Г е 1 тцг 1 сисГс гяэ.Ц=,гьозоб ретецлг явг 1 яе 051 ион;"ЫЕЕЯЕ НагЕЖЦОСти ЗЯ С-ЕТ "1 Е:ПЕ:.;"ПО."ОсЕРС ГИ ГОЗЕПЕИОЕЕ 0 ВЯНИ 51 О.;01 РО"Водщих ззеемеитов Отн Оситель 10.: и-;ПТЕойИО ТЕ;,Н;:,На ЬРПОКЯЗЯЕ ПЭИВО Я З ОГ-,11 а фиГ . Дат"ик 11 с:10 же 1 г.я сг) 1: - С ПОМ,Прееглягяемьг привод соде 1 эж 1 с ОЙ Сц 1 угетя ОЛЕЕРЕНЕЕ ц я О Сцоэц Р месте цозиционироваее, Па стойках111 спол Гяется мяГнитняя сцс тегьВключ 1 ющя 51 мяГнитоп 1 эОВОд . , .",ягг ) -11"Оразно О лев с Яту .I,зе.1 впает якорь ,то 1 эпрозодцт.зэлемееТы), который ня случгл прл;еНЕЕИ 5 ДВИГЯТЕЛЯ ПОСТОЯННОГО ТОЕасеабжц щеточеь 1 узлом 8 Як оп";,тееы з обойме 11, Муфтой2 ва; 91соедЕИ 1 ее 1 с еяэ Ом редуктораэ; .: ;лОрееее 11 эуоцей стееи цоцвжно-те сбота. Рее 5 кОр 13 при:зодит в дв".;е - .ние оэиеетируеоцуо степень цодвпжнсс"ти робота., езмеющегс руку 14.Пя кэлпачке 6 с е 01 ОНЬо э "о ь:,.:1 5 ус 1( в инь Опорц е вее,;ент.,и 1 с кснтактеые и.;верх 1 остяэ;.расположенными во взаимно герпецд:л.Гых плоскостях взяил 01 еэйствуне С ГОргЗОЕТаЛЫЬЕЛ 18 1-: ПортькапЛ.ЕП 19 датчиками положен 1:я котор 1 е - Е:.и фицированы установлены иа основаниях 2 С на магнитных системах, Кажьей из датчиков снабжен 1-.аправляющямистойками 21 с накладками 22, в которых закреплен корпус 23 датчика положения. Б качестве его ькпкет быг.использован, например, индикаторчасового типа с присоединенным прецезиоегым потеециомет 1 эом типа П 111 г 1-2 СКили кодовым датчиком типа .П 1 К,яэФЭП. Индикатор имеет д;зухстор эннийшток 24, На одном его конце рясповяеае тся к О 1 тактируоЦей наконечник 2 5защемленный шарик ипи карбокорундовяявставка. Другой конец штока оснащенсердечнцком 26 который Входиг В заЗор Еа-РгШКЕЛ 27 С МагитгзгЭОВИС,1.атуШКа С МЯГНИТОцрсг С ОМ И СЕ,.г;ЕЧ.гИгОЕ 1 ЭОЛЯЗ-ДРТ ЗЛЕЕТРОМ г Н л Е;,гл г;,водой привод, вьцоды 29 которого ии:соединяются к сестеме управления робототехническим комплексом. К ней ЖЕ ПОДСОЕдиЕЕЕЫ дятчяки 18 И 19,Привод работает следующим обра -; рФ.пря цяхожд нии якоря 7 вне воз.;,:ОГО зазора 5 вал 9 неподвевкен, иокальЯя псдвижность робота также еоутствует. робот совершает региональные (переносные) движения. При .Одходе к мегту изменения ориентации детали или звеня якорь 7 входит в воздушный зазор 5, образованньгй наконечниками 4. Включаются катушки 3, по магнитопроводу 2 проходит магнитнг," поток, пересекя:оший якорь 7, Щег .О-еслле 1 горный узел 8 обеспечи.:,Ес токопоцвсп . Пкорео 7, Якорьрещается дс тех пор, пока датчик ЦСИОЖЕ ИЯ., УСТЯНОЗПОЕНКПЛ НЯ ВЕДОМОМ звене, не вдс. сцги; о достижении требуе,"лого еэложенкя. Б зтом случае ток ",. якоре Отключ:.ют, 1 эобот ГОТОВ ,5.;све эшения .ос:,едующих манипуэ 5;.,ГЕ, Якорь ожет быть выведен из зазора. При необходимости повторения : эиентирующих действий якорьвновь имеоеяютсэе е:. зяз 01 э 5 пос 1 эедством действия региональцых степеней подв ежн оти,Перед пеосредственным помещениемря 7 с ксцеачком 6 в зазор 5 дат 18 и 1гствогег.я т,е, катуш27 находятся во включенном состоянии сердесНик 26 притянут, шток 24Пс позицяонерованяя,,т"-жины, имеющейся в корпусе 23 датчика (обьчно спирачьной), шток 24днюется вправо, Бо в,янутом положении сердечник 26 показан пунктиромг, 2)Шток, выдвигаясь, наконечником25 угирается в Фиксирующую поверхность 16 или 17. Затем происходитотсчет показаний датчика. Эти показания сравниваются с заданными, в случае невязки система управления, воздействуя на региональные степениподвюкности, устраняет рассогласование, Может быть эргянизовано также программное управление по задан"иым координатам, положение по которым определчется с помощью датчиков8 и 19, После окончания позиционирования включаются катушки 27, шток1323367 24 убирается, модуль привода отводится в нужную точку пространства.Далее цикл работы повторяется. оставитель Ф.Майоровехред А.Кравчук ектор И.Муска дактор Л.Повха Тираж 953 ВНИИПИ Государствен по делам изобрет 113035, Москва, Ж каз 2914/ Подписноого комитета СССРний и открытий5, Раушская наб д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,Формула изобретения Привод манипулятора, содержащий магнитную систему и токопроводящие элементы, связанные с источником электрической энергии, о т л и ч аю щ и й с я тем ч 10 с целью новы щения надежности за счет улучшения электродинамических характеристик,он снабжен двумя датчиками положенияс приводами их перемещения, установленными внутри магнитной системы,и двумя опорными элементами с контактными поверхностями, расположенными взаимно перпендикулярно, приэтом опорные элементы связаны с токопроводящими элементами с возможностью взаимодействия их контактныхповерхностей с соответствующимидатчиками положения.