Устройство для управления манипулятором

(5)4 В 2 ЕНИЯсИЬЛ)( ";и 8068/31-0812.8507,87.Бюл. У 2ими ский поли няко ивод,ган. тносит ожет б ть испольэо ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское свидетельство СССР ( 930228, кл.С 05 В 11/00, 1983.Авторское свидетельство СССР И 1290247, кл. В 25 .Т 13/00,10.09.85.(54) УСТРОЙСТВО ДХЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ(57) Изобретение о ся к области робототехники и м ы вано при создании сборочных роботов.елью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения плавности перемещенияисполнительного органа при переходе из режима работы в контакте свнешним объектом на работу в свободной зоне. Устройство содержит эадатчики положения и усилия, сумматоры,коммутаторы, усилители-ограничители,датчики усилия и положения, пороговый элемент, блоки умножения и выделения модуля, интегратор, присполнительный механизм и ор1 13215Изобретение относится к робатотехнике и может быть использовано при создании сборочных роботов.11 ель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения плавностиперемещения исполнительного органапри переходе из режима работы в кон"такте с внешним объектом на работув свободной зоне. ОНа чертеже представлена Функциональная схема устройства.Устройство содержит задатчики 1и 2 положения и усилия соответственно, первый 3, второй 4 и третий 5сумматоры, первый 6 и второй 7 коммутаторы, первый 8 и второй 9 усилители-ограничители, блок 10 выделениямодуля, блок 11 умножения, пороговый элемент 12, датчики 13 и 14 усилия и положения соответственно, привод 15, исполнительный механизм 16,исполнительный орган 17, интегратор 18.25Устройство работает следующимобразом.Сигнал задания по положению поступает с задатчика 1 на третий сумматор 5. Если исполнительный орган17 находится в свободной зоне, т.е.сигнал с датчика 13 усилия отсутствует, а следовательно, и отсутствуютсигналы с порогового элемента 12 и первого усилителя-ограничителя 8, топервый коммутатор 6 коммутирует (сое диняет с выходом) третий вход. Система замкнута по положению, коммута - тор 7 коммутирует единственный вход. Сигнал ошибки рассогласования с выхода третьего сумматора 5 через второй коммутатор 7 и интегратор 18 поступает на сумматор 4. Форма этого сигнала близка к линейно возрастающей. Сигнал ошибки рассогласования по,положению поступает через первый коммутатор 6 на привод 15, который приводит в движение через исполнительный механизм 16 исполнительный орган 17.При контакте исполнительного органа 7 с внешним объектом на выходе датчика 13 усилия появляется сигнал, который через пороговый элемент 12 и первый усилитель-ограничитель 8 переключает первый 6 и второй 7 коммутаторы. Коммутатор 6 размыкает обратную связь по положению и замыкает обратную связь по усилию. Ком 82 2мутатор 7 размыкает цепь, соединяющую выход сумматора 5 и вход интегратора 18, Сигнал задания положения Фиксируется на уровне, соответ твующем координате исполнительного органа 17 в момент касания с внешним объектом.Когда вследствие перемещения исполнительного органа 17 по другим координатам прекращается контакт с внешним объектом, сигнал с датчика 3 усилия становится равным нулю, в результате чего коммутатор 6 переключается. Система замыкается по положению, коммутатор 7 коммутирует вход. На интегратор 18 поступает сигнал с третьего сумматора 5, сигнал задания положения начинает увеличиваться с уровня, соответствующего координате исполнительного органа 17 в момент касания с внешним объектом, что обеспечивает плавность перемещения исполнительного органа 17 при переходе из контакта с внешним объектом на работу в свободной зоне.Формула изобретенияУстройство цля управления манипулятором, содержащее задатчик положения и последовательно соединенные зацатчик усилия, блок умножения, первый сумматор, первый коммутатор и привод, кинематически связанный че" рез исполнительный механизм с датчиком положения и исполнительныморганом, связанным с датчиком усилия, подключенным выходом к второму входу первого сумматора и через последовательно соединенные пороговый элемент и первый усилитель-ограничитель - к второму входу первого коммутатора, третий вход которого подключен к входу второго усилителя-ограничителя, а выход датчика положения подключен через последовательно соединенные второй сумматор, второй усилитель-ограничитель и блок выделения модуля - к второму входу блока умножения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения Функциональных возможностей за счет обеспеченияплавности перемещения исполнительного органа при переходе из режима работы в контакте с внешним объектом на работу в свободной зоне, устройство содержит последовательно соединенные третий сумматор, второй комму321582 Составитель Е.ПолитовРедактор В.Петраш Техред И.Попович Корректор С.йекмар Заказ 2707/1 О Тираж 953 Подписнс е ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д.4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4 татор и интегратор, выход которогоподключен к второму входу второгосумматора и первому входу третьегосумматора, соединенного вторым входом с выходом задатчика положения,а второй вход второго коммутатораподключен к выходу первого усилителя-ограничителя.