Схват манипулятора

(19) (И 15/О 51) 4 В ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ ОПИСА ЕНИ ОБ ЕТЕЛЬСТ(46) 30.06.87. Бюл. 11 (71) Всесоюзный заочн тельный институт и Мо тут радиотехники, зле томатики(72) В,Н. Абраров, А, ков, И.И. Терюшков и (53) 621-229,72 (088. (56) Авторское свидет В 1175692, кл, В 25 Л хватамлекттройль изобти в ра И, КрашеннинР.В. Фадеев8)ельство С15/00, 2 ва одложку,атериа 2 расССР 7.09 К АВТОРСКОМ ый машиностроисковский инстиктроники и авС ХВАТ МАНИПУЛЯТОРА(57) Изобретение относится к манипуляторов, в частности к ростатическим захватывающим ствам, и может быть использо машино- и приборостроении, Ц ретения - увеличение надежно боте и быстродействия устрой Схват манипулятора содержит выполненную из изолирующего ла, в теле которой в гнездах1320057 положены высокоомные резисторы 3, одним концом соединенные с вторым электродом 4, а свободные заостренныеконцы 5 которых выступают из гнезд 2в углублениях 6. Углубления 6 выполнены на рабочей стороне подложки 1для сокращения жесткой контактирующей закрепляющей площади подложки.Заостренные концы 5 резисторов 3 обращены к нерабочей стороне полимерной пленки 7. В центральном канале 8подложки соосно размещена втулка 9с конической обжимающей поверхностью Изобретение относится к схватамманипулятора, в частности к электростатическим захватывающим и закрепляющим устройствам, и может быть использовано в машино- и приборостроении, в радиоэлектронной промышленнос- .ти для выполнения широкого перечняманипуляционных заданий с маложесткими листовыми материалами хрупкимиплоскими деталями, сборочными единицами со сложным профилем поверхности,Цель изобретения - увеличение быстродействия и надежности захвата деталей,15На фиг, 1 изображен схват, разрез;на фиг, 2 в подложка схвата.Устройство содержит подложку 1,выполненную из изолирующего материала, например винипласта, в теле которой в гнездах 2 расположены высокоомные резисторы 3, одним концом соединенные с вторым электродом 4, асвободные заостренные концы 5 которых выступают из гнезд 2 в углублениях 6, Углубления 6 выполнены на рабочей стороне подложки 1 для сокращения жесткой контактирующей закрепляющей йлощади подложки.Заостренные концы 5 резисторов 3обращены к нерабочей стороне полимерной пленки 7,В центральном канале 8 подложкисоосно размещена втулка 9 с конической обжимающей поверхностью 10, внутри которой проходит первый электрод11 Контактный электрод 11 выступает за рабочую поверхность подложки 1,10, внутри которой проходит первыйэлектрод 11, выступающий за рабочуюповерхность подложки 1. Полимернаяпленка 7 зажата втулкой 9 по внутренней конической поверхности центрального канала 8 и изолирующим кольцом12 - по наружной боковой поверхностиподложки 1, Электрод 11 соединен систочником питания 13, а электрод 4через коммутатор 14 - с вторым полюсом источника напряжения. Источникпитания и коммутатор управляются отпрограммного устройства 15, 2 ил,Полимерная пленка 7 зажата втулкой 9 по внутренней конической поверхности центрального канала 8 и изолирующим кольцом 12 по наружной боковой поверхности подложки 1Электрод 11 соединен с источником 13 питания, а короноэлектрод 4 через коммутатор 14 - с вторым полюсом источника напряжения, Источник питания и коммутатор управляются от программного устройства 15,Устройство работает следующим образом.Для захвата детали 16 нежесткую гибкую, эластичную закрепляющую поверхность полимерной пленки 7 приводят в контакт с деталью. При этом электрод 11 обеспечивает постоянный контакт с захватываемым объектом. По команде с программного устройства 15 через коммутатор 14 от источника 13 на коронный электрод 4 подается напряжение питания. В электро- стимулированном адгезионном контакте (ЭАК) полимер - деталь возникает усилие электростатического взаимодействия, закрепляющее деталь на подложке схвата, С надежно удерживаемой деталью выполняют необходимый перечень манипуляционных заданий,Для работы схвата в более экономичном энергетическом режиме по команде с программного устройства после захвата детали источник 13 напряжения отключается. При этом усилиезакрепления и удерживания определя1320057 12% А Составитель И. АфонинТ. Лазаренко Техред М.Моргентал Корректор С, Черни едак акаэ 256 14 Тираж 953 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/П сное оизводственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная ется напряженностью электрического поля короноэлектронной пленки 7,Уменьшение времени открепления детали "до 1 10 с достигается созданием короткоимпульсного коронного разряда противоположной полярности рабочему полю. Для этого же в ЭАК полимер - деталь можно вводить гарантированный зазор, соизмеримый с толщиной полимерной пленки. Конструктивно этот зазор может быть обеспечен диэлектрической нитью, диаметрально пролегающей по поверхности полимерного покрытия, концы которой зажаты изолирующим кольцом 12.При использовании эластичной пластифицированной полимерной пленки с большим коэффициентом трения также достигается некритичность устройства к различного рода загрязнениям в виде пыли твердых микрочастиц, попадаемых между полимером диэлектриком и деталью. Вследствие этого замена полимерной пленки проводится не бо 25 лее, чем один раз в рабочую смену.Предлагаемый схват манипулятора обеспечивает надежный захват сложных маложестких деталей, возможность полной автоматизации изготовления сборки приборов, высвобождение численности рабочих, снижение трудоемкости изделий. Формула изобретения Схват манипулятора, содержащий подложку, покрытую полимерной пленкой, электроды, соединенные с источником напряжения, первый из которых проходит по оси схвата через подлож-ку и полимерную пленку, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью увеличения надежности работы и быстродействия, подложка выполнена изолирующей, в ее теле расположены высокоомные резисторы, одним концом соединенные параллельно с вторым электродом, а вторые заостренные концы которых выступают из отверстий в углублениях, выполненных на рабочей стороне подложки, и обращены к нерабочей стороне полимерной пленки, причем р центральном канале подложки соосно размещена втулка с конической обжимающей поверхностью, внутри которой проходит первый электрод, выступающий за рабочую поверхность схвата, а полимерная пленка зажата втулкой по внутренней поверхности центрального канала и кольцом по наружной поверхности изолирующей подложки.