Захватное устройство

,13БПЕД 11,: -,5-08 Ким ер, Ф 088.8)свидетелВ 25.1 1 тво СССР 00, 1984 ашиноым н ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(57) Изобретение относится к истроению, в частности к захватнустройствам манипуляторов. Цельизобретения является повышениедежности работы за счет захваталей разных диаметров с заданным лием зажима. Деталь захватываетсягубками 14, жестко связанными с секторами 13, которые входят в зацепление с рейками 12. Движение на рейки передается от привода через шарнирно-параллелограммный механизм 11параллельно по двум кинематическимцепям от вращающегося вала 3 череззубчатые колеса 5 и 4. При захватеступенчатой детали первыми в контакс деталью входят губки, охватывающие ее больший диаметр, при этомвинты 8 и 9 продолжают вращаться,рычаги 17 шарнирно-параллелограммного механизма 11 поворачиваются, темсамым ускоряя движение рейки и губок, охватывающих меньший диаметр.1 ил.323371 ВНИИПИ Заказ 2914/19 Траж 953 Подписное Произв.-полигр. пр-т 11.е , Ужгород, ул, Проек"ная, 4 Изобретение относится к машикссроее 1 ео. в частности к захвег .1,устройствам манипуля .оров и Еч,омленных роботов.Целью изобретения является повЕ,: -шекие надежности работы за счет зхвата деталей разных диаметров сзаданным усилием зажима,На чертеже изображена кикематическая схема строгс р,.Захватное устройс -.Во состоиткорпуса " с раэмещенкьЕм В нем блско 1косозубых зубчатых колес 2, у тао.:ленным на выходном валу 3 Егрводапа которыц передается дВЕжеЕле одвигателя посредством зуб атых келсои 5. С блоком косоэубых зуб 1;.тхКОЛЕ . 2 Вкоцят В Зад" ЧЕЕЕОЕО 1:, Кбые колеса - гайки 6 и 7, 11 еОюЕграэ еонаГр алленые 3 уО ья 11 о бр,щие вие 1 о 1 че пары с 1 ие 1 тами 8 и скоторые шарнпрно связаны с ееров, О"иЕеч 111 допопк".1 ель 111 де 1 уппе 11 :ьчагом 10 передающим дв 1 еже 1 е гв и:нирно-параллелограммкый мехакиз;," 11.Двусторон 111 е рейки 12, св 5 за 11с шарнирно-паралле:Ограммпвп ехаНИЗМОМ, ВХОДЯТ В ЗаЦЕПЛЕКИЕ С СС;торами 13, на которых закреглены рабочие губки 14. Ход пружины 1.5 ограничивается концевым выключателе:. 16,Захватное устройство р;.ботаетследующим образом,Деталь захватывается губка.ижестко связанными с сектораи 13,которые входят в зацепление с рой;:ами 12. Движение на рейки пероцаетсзот привода через шарнирно-парапцслограммный механизм 11 параллельг.апо двум кинематическим цепям 9, /,.2и 8,6,2 от вращающе.гося вала 3 череззубчатые колеса 5 и 4, связанного свалом двигателя. При захвате дет;.че 1,например ступенчатой первыми в контакт с деталью:входят губки, охватывающие ее больший диаметр, прнэтом винты 8 и 9 продолжают враЕцать-.ся, рычаги 17 шарнирно-параллелограммного механизма 11 поворачивакшся, тем самьем ускоряя движение ре.,ки и губок, охватывающих гельемйдиаметр. После того как все губки оспу;ись дсали и обеспечено предварител 1 еное усилие зажима, передачамомента через одну иэ кикематическихцепей прекрааетс;, в данном случаевикт 8 остакавлив;.ет:и, так как онг.ор.1 рко соединен с меньшим по ве 1 цли:11 е плечом ОкеравноплечегоОО 11 ительОго двуплечего рычага 10,ер; этом самотормозящаяся гайка 610 ОЕ;же останавливается, а бгок 2 нач 1 ает керемеЕцаться вдоль ос 1, го валу 3 за счет скольжения в косозубых.,апеплениях, перегЕавая дсполнительное двю 1 ение на гайку 7 за счет че 15 го она начинает вра;цаться быстрее,1 лок перемещается до тех пор, покагубки не сомкнутся с требуемым-сЕ.ли:1, заранее установленкым соот 1 и . 11 и1 зО 11 ем 1 ле а и б и сжатием"3 ружие 1 ы 15 па в л.ч 11 ку, заданную ко.еекым выкЕЕ;нате.ем 16,вормуВ изобретения За"ватное ус.,рсйство соцержащсе установленные па орпусе с возможностью Еоворота две пары зажимныхгубок с зуб тыми секторами, находящимися в заценл .нии с зубчатыми 30 рейками, закрепле:ными на боковыхзвеньях шаретирно-г:араллелограммного.хаеп зе а основные звенья которого:;инематически связаны с приводом,г л и ч а ю щ е е с я тем, что, с 15 целью повышения надежности работы,кипематическая связь двуглечего рычага с приводом вклевчает в себя подпружиненный блок из двух ведущих косозубых колес с разным направлением Е 3 наклона зубьев, установленный с возможностью перемещения вдоль оси вала привода, две винтовые пары, гайки которых жестко закреплены на ведо.ьх косозубых колесах, находящихся :ф 5 к зацеплении с ведущими косозубыми колесами, а винты этих винтовых пар связакы посредством шарнирных узлов с концами дополнительно введенного двуплечего рычага, ось шарнира пово рота которого посредством тяги связана с основными звеньями шарнирноараллелограммного механизма.