Тактильный датчик
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
(19) 111)и 4 В 25 Д 19/ ЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫ ОСУДАРС ПО ДЕЛА НИЕ ИЗОБРЕТ О К С: ф ОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Разработка и внедрение многоцелевых тактипьных датчиков для роботов. "Эеу. КоЬой 1 ся, КешряСоп, Ашяегйав, КдпояЬйа С, ОМя 1 п 8, 1 ояЬдйа М., 1983, с. 185-195,(54) ТАКТИЛЬНЬЙ ДАТЧИК(57) Изобретение относится к областиробототехники. Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности работы. Датчик содержит магнитную систему, включающую в себядве ферромагнитные пластины 2 и 3,установленные с зазором друг к другу, два постоянных магнита 1, расположенных в зазоре между пластинами,и ферромагнитные стержни 4, установленные с возможностью осевого перемещения в пластине 2 и неферромагнитномкаркасе 5 и подпружиненные относительно последнего с помощью пружин 6,а также матрицу элементов Холла 7.Перемещение стержней 4 при взаимодействии с объектом манипулирования вы- .зывает изменение индукции магнитногополя в зазоре между пластиной 3 истержнями, которое регистрируетсяматрицей элементов Холла 7. 3 ил.ствия со стержнями.13233Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в качестве датчика тактильного 11 ощущения" предмета, зажатого в схвате робота.Целью изобретения является повыше 5 ние надежности работы тактильного датчика и упрощение его конструкции.На фиг. 1 изображен тактильный датчик, общий вид; на фиг.2 - схема матрицы элементов Холла; на фиг.3 - за- О висимость сигнала на элементе Холла от смещения стержня тактильного датчика.Датчик состоит из магнитной системы, включающей в себя два постоян ных магнита 1, верхний 2 и нижний 3 магнитопроводы (ферромагнитные пластины). Магнитопровод 2 имеет отверстия, количественно соответствующие числу стержней 4, которые имеют воз можность осевого перемещения магнитопровода и неферромагнитного каркаса 5. Возврат в исходное состояние каждого стержня достигается благодаря возвратной пружине б. В зазоре маг нитной системы непосредственно под стержнями помещена матрица элементов Холла 7. Стержни 4 выполнены из ферромагнитного материала и являются частью магнитной системы, 30Датчик работает следующим образом,Давление предмета на стержни тактильного датчика вызывает их перемещение относительно верхнего магнитопровода 2 и каркаса 5,. Это перемещение вызывает изменение индукции магнитного поля в зазоре между нижним магнитопроводом 3 и стержнями. Изменение индукции регистрируется матрицей элементов Холла. 40 79 2Матрица элементов Холла может быть выполнена обычными методами планарной технологии и имеет небольшие размеры чувствительных областей - не более чем 0,5 х 0,5 мм. Ток к элементам Холла подводится по двум проводникам. В измерительную цепь каждого элемента Холла, содержащегося в матрице, включается компенсатор, позволяющий настроить каждый элемент Холла на нулевой уровень сигнала в верхнем положении стержней.Ф о р м у л а изобретенияТактильный датчик, содержащий каркас с магнитной системой, матрицу элементов Холла и расположенные на его рабочей поверхности стержни, имеющие возможность осевого перемещения относительно каркаса, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности работы, магнитная система выполнена в виде двух ферромагнитных пластин, установленных с зазором параллельно друг другу, двух постоянных магнитов, направленных одноименными полюсами в одну сторону и расположенных В зазоре между пластинами, а также стержней, выполненных из ферромагнитного материала, причем каркас выполнен.из неферромагнитного материала и установлен между магнитами, в одной из пластин и в каркасе сделаны соосные отверстия, в которых установлены стержни, подпружиненные относительно каркаса, а матрица элементов Холла расположена на второй пластине в зазоре между этой пластиной и каркасом с возможностью магнитного взаимодей 1323379/5 лиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4 Проиэводственно 1 ираж ВНИИПИ Государств по делам изобр 3035, Москва, Ж
СмотретьЗаявка
4018946, 06.02.1986
БЕЛОРУССКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМ. В. И. ЛЕНИНА
АНДАРАЛО ЛЕОНИД АЛЕКСЕЕВИЧ, ПРОКОШИН ВАЛЕРИЙ ИВАНОВИЧ, ШЕПЕЛЕВИЧ ВАСИЛИЙ ГРИГОРЬЕВИЧ, ЯРМОЛОВИЧ ВЯЧЕСЛАВ АЛЕКСЕЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 19/02
Метки: датчик, тактильный
Опубликовано: 15.07.1987
Код ссылки
<a href="https://patents.su/4-1323379-taktilnyjj-datchik.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Тактильный датчик</a>
Способ установки в муфтах упругих элементов в зазоры между ребрами полумуфт
Номер патента: 616463
Опубликовано: 25.07.1978
Автор: Шелудченко
МПК: F16D 3/64
Метки: зазоры, между, муфтах, полумуфт, ребрами, упругих, установки, элементов
...смещений соединенных валов упругие элементы устанавливают в зазоры черезодин по окружности, приклеивают их к ребрам, сжимают упругие элементы крутящиммоментом, большим рабочего момента, затем устанавливают и приклеивают остальные упругие элементы в оставшиеся зазоры.Предлагаемый способ поясняется чертежом,Способ установки упругих элементов 1в зазоры между радиальными ребрами полумуфт 2 и 3 заключается в том, что междуповерхностями 4 и 5 ребер устанавливаюти приклеивают упругие элементы. Затем полумуфту 2 фиксируют, а к полумуфте 3 прикладывают момент М, больший рабочего,крутящего момента, так, чтобы сжать приклеенные упругие элементы 1. Затем, не снимая момента М, производят установку иприклейку упругих элементов 6 к другим поверхностям...
Способ получения зазора между ротором и статором датчика угла
Номер патента: 688813
Опубликовано: 30.09.1979
МПК: G01B 5/14
Метки: датчика, зазора, между, ротором, статором, угла
...нагрузку до выбора зазора между статором, прокладкой иротором, в зазор между статором и основакием вводят заполнитель, полимеризуют его,снимают нагрузку и удаляют прокладку. Способ осуществляется следующимазом. носи быть Для полуи статоромтолщине равго зазора. 3та б статорк ротору 1.статором 8,заполнительпроизводятснимают скокладку 7, ченый зазор м ретени ормула и Способ получения зазора между ротором и статором датчика угла, заключающийся в том, что ротор закрепляют неподвижно, статор располагают на основании датчика с возможностью перемещения, помещают между деталями датчика прокладку, чем обеспечивают зазор между статором .и ротором, отл ич ающи йся тем, что, с целью повышения точности, прокладку помещают между ротором и статором,...
Измерительный элемент контактногопневматического датчика зазора
Номер патента: 847028
Опубликовано: 15.07.1981
МПК: G01B 13/02
Метки: датчика, зазора, измерительный, контактногопневматического, элемент
...ЗО торых расположены вдоль оси измерительного элемента.На фиг. 1 изображена схема контактного пневматического датчика зазора,. на фиг. 2 - узел Т на фиг. 1 (измерительный элемент); на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 2.Устройство состоит из эластичного измерительного элемента 1, ротаметра2, проградуированного по величине зазора, штанги 3,при помощи которой измерительный элемент 1 устанавливается между деталями 4 и 5. Канал измерительного элемента 1 образован капиллярными отверстиями, оси которых параллельны оси измерительного элемента.Датчик работает следующим образом,Измерительный элемент вводится в зазор между деталями с некоторым обжатием, после чего от иеточника сжатого газа производится продувка измерительного элемента, По.величине...
Тормозной цилиндр с автоматическим регулированием зазора между фрикционными элементами тормоза
Номер патента: 636118
Опубликовано: 05.12.1978
Автор: Инашвили
МПК: B60T 17/08
Метки: автоматическим, зазора, между, регулированием, тормоза, тормозной, фрикционными, цилиндр, элементами
...тормоза 1 на Фиг. 2 - у соединония поршня с упорньве кольцова.Тормозной цилиндр состоят из корпуса 1 в котором разввещен поршень 2 с цилиндрической выточкой. 3, уплотнительная манжета 4, упорное кольцо 5 с проточкой 6 и соединенный с поршнем 2 упорный стержень 7, контактируквций с колодкой 8.уплотнительная манжета 4 имеет Форму гиперболоида с целью предотвращения ее прилипания к внутренней поверхности -корпуса 1. Она смонтирована между упорныи кольцом 5 и поршнем 2 в сжатом состоянии на величине зазора а между поршнем и упорным кольцом. При этом уплотнительная манжета 4 одной своей кромкой 10 плотно посажена на цилиндрическую выточку 3 поршня 2,636118 Формула изобретения иг. Я Составитель С. Макароведактор Н. Ахмедова Техред...
Автоматический регулятор зазора между фрикционными элементами тормоза
Номер патента: 905533
Опубликовано: 15.02.1982
Авторы: Горфинкель, Журавлев, Кондратьев, Курзель, Пилацкий, Ревин
МПК: F16D 65/52
Метки: автоматический, зазора, между, регулятор, тормоза, фрикционными, элементами
...зазора содержит приводной рычаг 1, установленный на валу 2 привода тормоза, В приводной рычаг 1 встро. ена самотормоэящая передача, установленная между рычагом 1 и валом 2. Самотормоза. щая передача выполнена в виде зубчатой волновой передачи, содержащей жесткое колесо 3 с внутренними зубьями 4, гибкое колесо 5, имеющее наружные зубья 6 и генератор волн 7. Регулятор зазора содержит также поворотное кольцо 8, связанное с неподвижной опорой 9 при помощи скобы 10 со щеками 11 и 12, Жесткое колесо 3 сое. динено с валом 2 посредством шлицевой шестерни 13, гибкое колесо 5 соединено с рычагом 1, а генератор волн 7 соединен с поворотным кольцом 8 через узел обгона, состоящий из двух сухарей 14, поджатых пружинами 15.Автоматический...
Предыдущий патент: Механическая рука
Следующий патент: Автоматический манипулятор
Случайный патент: Способ изготовления зубьев