Манипулятор

91 ) 4 В 2 5 ,3 1 1 / 0 0 ,ОСУДАРСТВЕННЫИ КО О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕН ЕТ СССР ОТНРЫТ Бюл К 25й политехничес с А.Д.Пашин,й и Б.Г,Кур8) льство С 1983, ИПУЛЯТО(57)машинров,для миздел к облас зобретение относит строения и касаетс манипулятог го(56) Авторское сви11 о 1093540, В 25 спользуемых преимущественнонтажа узлов при сборке-разборй. Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора за счет увеличениячисла его степеней подвижности и возможности совмещения технологическихопераций, Привод типа винт-гайка связанс первой парой стержневых звеньев 2и управляет их выдвижением, На двухпоследних парах указанных стержневыхзвеньев размещены силовые цилиндры6-9, с помощью которых осуществляется захват изделия 21, подвод или отвод гайковерта 11, Включение фрикционного диска 15 позволяет при заблокированияхна винте и гайках 4-5осуществлять поворот рычажной системы с изделием вокруг оси винта 12 внаправлении стеллажа 20, 6 ил, 1321580Изобретение относится к машиностроению и касается манипуляторов,используемых преимущественно длямонтажа узлов при сборке-разборкеизделий, 5Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей за счетувеличения числа его степеней подвижности и возможности совмещениятехнологических операций, 10На фиг,1 приведена кинематическаясхема манипулятора в составе комплекса по замене узлов и агрегатов автомобиля; на фиг,2 - 6 - манипуляторв различных положениях,15Манипулятор содержит поворотноеоснование 1, на котором смонтированскладывающийся механизм типа пантографа, содержащий ряд пар шарнирно соединенных между собой звеньев 2, Захват 3 закреплен на последней парезвеньев 2, Привод перемещения звеньев 2 выполнен в виде винтовой передачи с разрезными гайками 4 и 5, шарнирно связанными с первой парой25звеньев 2, Манипулятор снабжен также силовыми цилиндрами 6 - 9, смонтированными на двух последних парахзвеньев 2, а на звеньях последнейпары размещены шарниры 10 для монтажа с помощью дополнительных звеньев,цополнительного исполнительного органа 11 гайковерта).Винт 12 винтовой передачи кинематически связан посредством конической передачи 13 с реверсивным двигателем 14, закрепленным на поворотном основанииНа нижнем концевинта 12 размещен фрикциончый диск 15с электромагнитным управлением, получаемый сигналы от пульта 16 управления,Автомобиль 17 размещен на регулируемых упорах 18, установленных подмостами автомобиля 17, В состав комплекса входит подъемник 19 и стеллаж20 для размещения демонтированныхколес 21,Манипулятор работает следующимобразом,50Автомобиль 17 размещается так,чтобы регулируемые упоры 18 были подего мостами, а колеса - в приямкенад подъемником 19, который опускается, и автомобиль 17 оказьвается вывешенным,Включается двигатель 14, и черезвинтовую передачу складывающийся механизм перемещается вверх или вниз в зависимости от направления вращения двигателя 14, После установки рабочей высоты производится перемещение ножниц к автомобилю посредством рассоединения от винта 12 одной из гаек 4 или 5.Затем выдвигается гайковерт 11 и вводится в соприкосновение с гайками дисков колес автомобиля 17, Для этого масло подается в бесштоковые полости цилиндров 6 и 7, а их штоковые полости соединяются со сливом. При подаче масла в штоковые полости цилиндров 6 и 7 и соединении их бесштоковых полостей со сливом гайковерт отходит от колеса, при этомзахваты 3 находятся в разведенномположении.Смыкание захвата 3 на колесе осуществляется подачей масла. в бесштоковые полости гидроцилиндров 8 и 9,Затем включается двигатель 14 и гайка 4, захват 3 снимает колесо с автомобиля, При этом штоковые полостицилинцров 6 и 7 соединяются со сливом,Далее винт 12 под действием фрикционного диска 15 блокируется с основанием 1, гайки 4 и 5 размыкаются идвигатель 14 вместе с основанием 1,обкатываясь по нему, перемещает колесо вправо или влево на угол до360Затем захват 3 разжимается и снятое колесо ставится на стеллаж 20,Формула изобретения Манипулятор, содержащий поворотное основание, на котором смонтирован складывающийся механизм типа пантографа, содержащий ряд шарнирно соединенных между собой стержневых звеньев, захват, смонтированный на последней паре звеньев складывающегося механизма, и привод этого механизма, выполненный в виде винтовой передачи, гайки которой шарнирно связаны с первой парой звеньев указанного механизма, а винт - с двигате- лем, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения числа его степеней подвкжности и возможности совмещения технологических операций, последняя и предпоследняя пары стержневых звеньев указанно1321580 оставитель Ю,Вильчинскийехред И.Попович Редактор В.Петра орректор И.Муск Тираж 953 НИИПИ Государственного комитета С по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д.аказ 2707/1 Подписное 13 Производственно-полиграфическое предприятие, г,ужгород, ул.Проектная го механизма снабжены соосно с ними размещенными силовыми цилиндрами, корпуса которых жестко связаны с соответствующими звеньями, а штокйГ шарнирно связаны с последующими звень ями, причем на последней паре звеньев шарнирно смонтированы два дополнительных стержневых звена, образующиевместе с ним шарнирно-рычажный параллелограмм, и на указанных дополнительных звеньях смонтирован дополнительный исполнительный орган.