Захватное устройство

-". И1 Ч 1 д 1 ОСУДАРСПО ДЕЛА государственныи етия воссоеди- ей ашино ов. Цеениежив ания ироватовки ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ПИСАНИЕ ИЗО ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относится к мстроению, в частности к захваустройствам промышленных роболью изобретения является повышнадежности работы путем поддедетали в процессе ее транспорнияДля захвата листовой заг находящеися на жесткои поверхности, подводится устройство и первыми касаются жесткой поверхности штыри 5, которые убирают в карманы 4 корпуса 2 профилированные рычаги 8 с поддерживающими 9 и центрующими 10 площадками в исходное положение до момента касания захватного органа листовой заготовки 11. После команды на транспортировку листовой заготовки 11 захватный орган 3 отрывает и отводит ее от жесткой поверхности и одновременно с отводом под действием пружины 6 штыри 5 посредством профилированных рычагов 8, двигающихся по копирным пазам 12, захватывают заготовку сФ11, центрируя ее площадками 10 и поддерживая площадками 9. 3 ил.13233Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватнымустройствам промышленных роботов.Цель изобретения - повышение надежности работы путем поддерживания.)детали в процессе ее транспортированияя.На фиг,1 изображено захватное устройство, общий вид, ча фиг.2 - сече -ние А-А на фиг.1; на Фиг.3 - сечение 1 ОБ-Б на фиг,1.Захватное устройство состоит изсоединительной пластины 1, жесткокрепящей корпус захватного устройства 2 с промышленным роботом (не показан), вакуумного или электромагнитного захватного органа 3, В Фрезерованных карманах 4 по периметру устройства находятся механизмы удержанияи центровки. Эти механизмы состоят иэ 20приводного штыря 5, установленногов кармане корпуса по скользящей посадке и подпружиненного витой пружиной 6 сжатия, к которому шарнирно наоси 7 присоединен профилированный ры 25чаг 8 с поддерживающими 9 и центрирующими 10 площадками для конкретной листовой заготовки 11, Траектория движения и ход профилированного рычага с упорами задаются криволинейными 30симметрично Фрезерованными в карманахкорпуса направляющими копирными пазами 12 в которых по скользящей посадке находится палец 13 запрессованныйв профилированный рычаг.Захватное устройство работает следующим образом.Для захвата неориентированной строго относительно осей устройства листовой заготовки 11, находящейся на 1 О жесткой поверхности (не показано), подводится захватное устройство. Первыми касаются жесткой поверхности штыри 5, которые убирают в карманы 4 корпуса 2 профилированные рычаги 8 с поддерживающими 9 и центрирующими 10 площадками в исходное положение (г:оказано пунктиром) до момента касания захватного органа 3 листовой заготовки 11. Это происходит следующим об 24 2разом. При нажатии штыря 5 на жесткуюповерхность он перемещается вверх,т,е. как бы утапгивается в карман 4,сжимая витую пружину б, и при этомвследствие шарнирного соединения посредством оси 1 тянет за собой профилированный рычаг 8 по траектории, которая задана для центрирующих 10 и поддерживающих 9 площадок симметричнымикриволинейными награвляющими пазами12, по которым скользит палец 13, запрессованный в ггрэфилированный рычаг 8,После команды на транспортировку листовой заготовки 11 вакуумный или магнитный орган 3 (в зависимости от свойств материала заготовки) отрывает и отводит ее от жесткой поверхности. Одновременно с отводом под действием витой пружины 6 приводные штыри 5 посредством профилированных рычагов 8, двигающихся по направляющим копирным пазам 12, выдвигают центрирующие 10 и подцерживающие 9 площадки вступающие в контакт с листовой заготовкой 11, вначале центрируя ее площадкой 1 О, а затем поддерживая на протяжении транспортировки площадкой 9,Ф о р м у л а и з обре т е н и я Захватное устройство, содержащее корпус с упорами и захватным органом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено по числу упоров подпружиненными штырями, каждый упор выполнен в виде профилированного подвижного рычага, на котором закреплен палец, в корпусе выполнен копирный паз,в котором размещен палец, причем наодном конце профилированного рычагавыполнены поддерживающая и центрирующая площадки, а другой конец рычагасое,цинен посредством шарнира с подпружиненным штырем, размещенным вкорпусе параллельно оси захватногоустройства,1323374 Составитель А.АлексееРедактор И.Касарда Техред Л. Олийнык орректор А. Зимокосов аказ 2915/20 Тираж 953 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4