Захват манипулятора

132повышение производительности за счет обеспечения независимости движения захватных губок и исключения потерь времени на переналадку на другой типоразмер заготовок, для чего в корпусе 1 смонтирован дифференциальный привод, выполненный в виде коаксиальных силовых цилиндров (СЦ), состоящих иэ поршня 8, являющегося корпусом для внутреннего СЦ с поршнем 10. При подаче рабочей среды в штоковые полости СЦ, соединенные отверстием 12, перемещаются выходные элементы (штоки) 9, 11, передавая движение через 3375ушки 17, рычаги 18 на камни 4, чесущие захватные губки 6 и 7, При изменении типоразмера заготовки автоматически подачей рабочей среды изменяется величина перемещения выходныхэлементов (штоков) 9, 11 дифференциального провода, а следовательно,эахватньж рычагов 18, независимо перемещающихся друг относительно друга.Это исключает потери времени на переналадку и расширяет функциональныевозможности захвата манипулятора,1 з.п. ф-лы, 2 ил.Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, и предназначено для автоматизации производственных процессов обработки преимущественно, корпусных заготовок,Цель изобретения - расширение функциональных возможностей и повышение производительности за счет обеспечения независимости движения захватных гу 9 ок и исключения потерь времени на переналадку.На фиг.1 изображен захват, разрез; на фиг,2 - разрез А-А на фиг.1.Захват содержит корпус 1, в котором перпендикулярно друг другу выполнены направляющие 2 и 3. В них установлены камни 4 и 5, несущие захватные губки 6 и 7.20В корпусе 1 смонтирован дифференциальный привод, выполненный в виде коаксиальных силовых цилиндров, состоящий из поршня 8 с выходным элементом (штоком) 9, являющимся корпусом для внутреннего силового цилиндра с поршнем 10 и выходным элементом (штоком )11. Штоковые полости соединены между собой отверстием 12. Рабочая среда (например, сжатый воздух) пода. - 30 ется из магистрали в полости силового цилиндра через штуцеры 13 и 14. На штоке 9 расположены ушки 15, которые соединены с камнями 5 посредством рычагов 16. На штоке 11 расположены уш -35 ки 1.7, которые соединены с камнями 4 посредством рычагов 18. 2Захват работает следующим образом.Для развода захватных губок 6 и 7рабочая среда подается через штуцер13 в бесштоковую полость силового цилиндра. При этом оба поршня 8 и 10,а следовательно, и выходные элементы(штоки) 9 и 11 перемещаются в крайнеенижнее положение,Захват подводится к заготовке, Рабочая среда подается через штуцер 14 в бесштоковую полость наружного силового цилиндра и одновременно попадает в штоковую полость внутреннего силового цилиндра через отверстие 12. При этом, в бесштоковой полости давление снимается.Поршни 8 и 10 перемещаются вверх. Движение передается посредством выходных элементов (штоки) 9 и 11, ушек 15 и 17, рычагов 16 и 18 на камн. 4 и 5,.несущие захватные губки б и 7, которые перемещаются независимодруг от друга и симметрично относительно оси захвата.После зажатия заготовки манипулятор перемещает ее в заданное место.При изменении типоразмера детали автоматически подачей рабочей среды увеличивается или уменьшается смещение поршней 8 и 10 силового цилиндра, что изменяет перемещения выходных элементов (штоков) 9 и 11, а следовательно, рычагов 16 и 18, которые обеспечивают перемещение камней 4 и 5, соединенных с зажимными губками 6 и75 Составитель Т.ПинчТехред Л. Олийнык Корректор А Зимокосов ктор А,Долинич Подписиомитета СССРоткрытийая наб, д. 4/5 ектная, 4 роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужго 3 13233 7, в направляющих 2 и 3 корпуса 1 на заданную программой величину.Таким образом, исключается потеря времени на переналадку захвата, что приводит к увеличению производительности, и, учитывая независимость движения захватных губок 6 и 7, расширя - ются функциональные возможности захвата манипулятора.10 Формула изобретения 1. Захват манипулятора преимущест. венно для корпусных заготовок, содержащий корпус, привод в виде дифферен циального механизма и пару захватных губок, кинематически связанных с прикаэ 2915/20 Тираж 953 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Раушсводом, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения прбиэводительности, установлена дополнительная пара захватных губок, кинематическая связь которых осуществлена посредством шарнирно в рычажно механизма, причем каждая пара захватных губок связана с соответствующим выходным элементом дифференциального привода, а плоскости перемещения захватных губок взаимно перпендикулярны.2. Захват по п,1, о т л и ч а ю - . щ и й с я тем, что привод выполнен в виде коаксиальных силовых цилйндров, штоковые полости которых соединены между собой и с магистралью.